CN102597799A - 同时的无线发射器映射及移动台定位 - Google Patents

Abstract

本发明中揭示的标的物涉及同时估计一个或一个以上移动台以及一个或一个以上无线发射器的位置。

Description

同时的无线发射器映射及移动台定位

待决临时申请案的交叉参考

依据35 USC 119，本专利申请案主张于2009年9月10日申请且标题为“基于移动测量值对地面定位源的定位和映射(Localization and Mapping of Terrestrial PositioningSources Based on Mobile Measurements)”的第61/241,353号美国临时申请案的优先权，所述临时申请案转让给本受让人且以引用的方式并入本文中。

技术领域

本文中揭示的标的物涉及映射无线发射器和移动台，且更具体来说涉及同时为一个或一个以上移动台以及一个或一个以上无线发射器确定位置。

背景技术

可基于从各种系统收集的信息来估计移动台(例如，蜂窝式电话)的位置。一个此类系统可包括与电气和电子工程师学会(IEEE)802.11无线局域网(WLAN)标准中的一者或一者以上兼容的无线网络，所述无线网络也可称为Wi-Fi网络。此类网络可包含通常称为(例如)“接入点”的无线发射器/接收器。

可至少部分基于从移动台到一个或一个以上无线发射器测得的距离或范围，且也可至少部分基于对一个或一个以上无线发射器的位置的了解来获得对移动台的位置估计(其也可称为位置“定位”)。移动台定位系统的精度或可用性可至少部分视无线接入点映射而定，其中与无线接入点有关的包含估计位置的信息可存储在数据库中。

发明内容

一方面，可在计算平台处接收来自一个或一个以上具有未知位置的移动台的多个范围测量值，所述多个范围测量值包括到一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的一个或一个以上范围测量值以及到一个或一个以上具有已知位置的无线发射器的一个或一个以上范围测量值。可同时确定一个或一个以上具有未知位置的移动台以及一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的位置。

附图说明

将参考附图描述非限制和非穷举的实例，其中所有各图中相同参考标号指代相同部件。

图1是描绘经由一个或一个以上无线通信网络与示例性历书服务器通信的示例性移动台的说明。

图2是同时估计一个或一个以上移动台以及一个或一个以上无线接入点的位置的示例性过程的说明。

图3是说明用于自主无线接入点映射的示例性系统的示意图。

图4是说明用于半自主无线接入点映射的示例性系统的示意图。

图5是说明用于多用户无线接入点映射的示例性系统的示意图。

图6是用于同时的无线接入点映射和移动台定位的示例性过程的流程图。

图7是说明示例性镜像效应的示意框图。

图8是说明用于通过多种子定位的镜像效应检测的示例性过程的示意框图。

图9是移动台的示例性实施例的示意框图。

图10是描绘计算平台的示例性实施例的示意框图。

具体实施方式

如上所述，可基于从各种系统收集的信息来估计移动台(例如，蜂窝式电话)的位置。此类系统可包含无线通信系统，所述无线通信系统包含(例如)蜂窝式通信系统或无线局域网，这只是列举一对示例性类型的无线通信系统。无线通信系统可采用一个或一个以上无线发射器/接收器，所述无线发射器/接收器可称为(例如)“基站”或“接入点”。如本文中所使用，虽然所主张标的物的范围并不限于此方面，但术语“基站”和“接入点”表示示例性类型的“无线发射器”。如本文中所使用，术语“无线发射器”意在包含与任一类型的无线通信系统兼容的无线信号的任一发射器或发射器/接收器。

可至少部分基于从移动台到一个或一个以上无线发射器测得的距离或范围，且也可至少部分基于对一个或一个以上无线发射器的位置的了解来获得对移动台的位置估计(其也可称为位置“定位”)。移动台定位系统的精度或可用性可至少部分视无线发射器映射而定，其中与无线发射器有关的包含估计位置的信息可存储在数据库中。在一些应用中，例如数据库可称为历书。

可为用于位置估计的系统维持历书。所述历书可含有各种类型的信息，包含(例如)可用于位置估计运算中的信息。此类信息可包含(例如)一个或一个以上无线通信系统的各种无线发射器的身份和位置。历书可存储在(例如)计算平台(例如，历书服务器)的存储器中，或存储在(又例如)移动台的存储器中。另一方面，历书可从历书服务器发射到一个或一个以上移动台。

为开发用于移动台定位操作中的历书数据库，可由系统操作员直接采集信息。举例来说，对于大楼内部的WiFi接入点(AP)来说，可通过以物理方式检查内部并记录任何发现的接入点的位置来进行调查。然而，在通过从AP所有者的直接采集来为WiFi AP确定准确或完整的信息的过程中可能会遇到困难。以这种方式采集的信息可能是错误的、过时的或缺失的。对于在采集AP位置信息的过程中困难可能如何出现的例子，请考虑对于个体来说，将AP从一个位置移动到另一位置或将AP更换为新的AP可能是相对容易的。AP位置数据采集可能会对针对室内区域的移动台位置操作的扩展构成重大障碍。即使对特定室内区域中的所有AP执行了彻底调查(也许以较高的成本)，也会需要每隔几个月(或者也许更频繁)重新进行调查过程，以便跟上变化并设法以可接受的方式确保AP位置信息准确。然而，即使此调查将每隔几个月执行，也可能观察到AP配置的显著变化。在操作用于移动台位置定位操作中的无线接入点的系统的过程中，此开销可能会产生相对较高的成本，且在一些情况下可能会导致不可靠或不准确的位置定位性能。

一方面，上文针对用于无线AP历书信息的数据采集所述的调查过程可替换为(例如)由无线通信系统(例如，WiFi系统)的移动台执行的背景数据采集操作。一方面，可使用来自移动台的测量值对WiFi接入点或其它各种地面测距或定位源进行映射。又一方面，可通过使提供自适应于范围测量值既定集合的灵活解决方案的相对较大的最小二乘计算公式化来同时估计移动台位置和AP位置。另一方面，在多个时间点所获取的来自多个移动台的测量值可经聚集以便提高移动台定位和AP位置的精度和可用性。由多个用户随着时间的推移而积聚的AP观察值可提供统计显著性以帮助确保移动台定位的精度。

除上文所述的多用户方面外，另一方面可支持在具有或不具有服务器辅助的情况下对AP的单用户自主映射。将在下文更充分地论述对AP的单用户自主映射。另一方面，也如下文所述，当移动台沿相对笔直的路径移动时，由于AP的共线观察而在一些情况下可能会出现镜像效应，且可产生用于AP位置的两个竞争性的最小解决方案。一方面，可利用多种子定位操作以便减少由于镜像效应而产生的离群值。也在下文进一步论述多种子定位操作。

图1是描绘经由一个或一个以上无线通信网络132和134，或经由因特网140与示例性历书服务器150通信的示例性移动台100和124的说明。对于此实例来说，移动台100表示可支持与无线局域网(WLAN)132和蜂窝式网络134两者的通信的多模装置。举一个例子来说，WLAN 132可包括与IEEE 802.11x标准中的一者或一者以上兼容的分组交换无线网络。当然，这些仅仅是多模装置可与其通信的类型的无线通信网络的实例，且所主张标的物的范围并不限于此方面。也对于此实例来说，移动台124表示可支持与蜂窝式网络134的通信的单模装置。而且，所述蜂窝式网络仅仅是移动台可与其建立通信的无线通信网络的一个实例。

图1进一步描绘移动台100和314可与其通信的若干发射器类型110。移动台100和124可能会或可能不会预定与各种相应发射器类型相关联的任一给定网络以能够监控从各种发射器类型发射的信号。历书服务器150可向移动台100或124提供无线发射器历书信息。而且，虽然图1的实例描绘两个移动台，但在实践中，可利用展现大量不同功能性或存储能力的广泛种类的移动台类型来与各种各样的潜在网络类型通信。进一步来说，移动台可展现大量不同的使用模式。

如本文中所使用，术语“无线发射器”意在包含任一经利用以发射无线信号的台或装置。虽然所主张标的物的范围并不限于此方面，但术语“无线发射器”也意在包含(例如)任一经利用以促进无线通信系统(例如，蜂窝式网络)中的通信的无线通信台或装置。蜂窝式网络中所利用的示例性类型的无线发射器可称为基站。另一方面，无线发射器可包括(例如)毫微微小区，所述毫微微小区经利用以使蜂窝式电话服务延伸到企业或家庭中。在此实施方案中，一个或一个以上移动台可经由(例如)码分多址(CDMA)蜂窝式通信协议与毫微微小区通信，且所述毫微微小区可通过例如因特网等另一宽带网络的方式提供对较大的蜂窝式电信网络的移动台接入。另一方面，无线发射器可包含在电子装置类型范围中的任一者中。一方面，无线发射器可包括(例如)WLAN接入点(AP)。一方面，虽然所主张标的物的范围并不限于此方面，但此WLAN可包括与IEEE 802.11x标准中的一者或一者以上兼容的网络。另外，在描述装置的过程中，术语“发射器”在本文中的使用并不使所述装置的功能仅限于发射。举例来说，基站和接入点通常既能够发射无线信号，又能够接收无线信号。

如本文中所使用，术语“移动台”(MS)指代位置有时可能会改变的装置。位置的此些改变可包括方向、距离、定向等(作为数个实例)的改变。在特定实例中，移动台可包括蜂窝式电话、无线通信装置、用户设备、膝上型计算机、其它个人通信系统(PCS)装置、个人数字助理(PDA)、个人音频装置(PAD)、便携式导航装置或其它便携式通信装置。移动台还可包括适于执行由机器可读指令控制的功能的处理器或计算平台。

图2是同时为一个或一个以上移动台以及一个或一个以上无线发射器估计位置的示例性系统的说明。一方面，可使用来自移动台的测量值而不使用来自其它源的额外测量值来映射例如WiFi接入点或蜂窝式基站等地面无线发射器。在图2中，虽然所主张标的物的范围并不限于此方面，但示例性无线发射器可包括WiFi接入点。如本文中所使用，术语“锚接入点”指代一接入点，所述接入点的位置已知具有足够的精度以允许所述接入点用于针对位置未知或对于给定应用来说未以足够程度的精度已知的接入点或移动台的位置估计运算中。也如本文中所使用，术语“非锚接入点”指代一接入点，所述接入点对于给定应用来说并不具有具足够精度的位置从而无法允许所述接入点用于位置估计运算中。当然，接入点仅仅是示例性类型的无线发射器，且所主张标的物的范围并不限于此方面。进一步来说，虽然在描述本文中所述的各种实例的接入点的过程中利用术语“锚”和“非锚”，但所述术语也可应用到其它类型的无线发射器。

另外，本文中结合移动台的位置或无线发射器的位置所使用的术语“已知”指代针对给定应用已测量或估计具有足够精度水平的位置。举例来说，虽然所主张标的物的范围并不限于此方面，但对于行人导航应用来说，估计或测量在几米内的位置可被认为是“已知”位置。类似地，本文中结合移动台的位置或无线发射器的位置所使用的术语“未知”指代针对给定应用根本未经测量或估计或者尚未测量或估计具有足够精度水平的位置。

对于图2的实例来说，提供锚AP 210、220和230，以及非锚AP 240、250和260。也对于图2的实例来说，移动台100可包括其位置待估计的移动台。移动台100(对于图2中所描绘的实例来说)可在两个不同的时间点(t1和t2)从与锚AP 210、220和230以及非锚AP 240、250和260的通信中获取范围测量值。在其它实例中，多个移动台可经利用以收集测量信息。另一方面，对一个或一个以上移动台(例如，移动台100)以及一个或一个以上无线发射器(例如，非锚AP 240、250和260)的位置的同时估计可利用室内和室外无线发射器的任一组合。

一方面，锚AP 210、220或230可用作参考，移动台100和非锚AP 240、250和260的相对位置可对照所述参考进行映射。一方面，局部坐标系统可界定为在锚AP 220处具有针对此实例的原点。在图2中描绘针对所述示例性局部坐标系统的“x”轴和“y”轴。在图2的实例中，可利用锚AP 210来解决有关“x”轴的镜像模糊度。在下文更充分地论述镜像模糊度。一方面，如果锚点的绝对位置已知，那么移动台和非锚AP两者均可在绝对坐标中映射。虽然所主张标的物的范围并不限于此方面，但示例性坐标系统可包括WGS84坐标系统。又一方面，接入点可假设为是静态的，且在多个时间点所获取的来自多个移动台的测量值可被聚集。如果在与特定AP相关的测量值中发现显著的不一致，那么可进行检查(也许通过物理检查)以确定所述特定AP是否已经重新定位。

一方面(且一般来说)，可利用三个或三个以上非共线锚AP来估计移动台的位置。类似地，可利用来自一个或一个以上锚移动台的三个或三个以上非共线测量值来映射一AP。在下文中更详细地描述用于执行所述计算的示例性技术。

一方面，可利用最小二乘解同时进行无线发射器映射以及针对移动台的位置估计。最小二乘运算可包括设定对应于待估计其位置的相应多个移动台或非锚接入点的多个种子位置。可计算至少部分基于多个种子位置的多个范围估计值，且可计算多个范围估计值与多个范围测量值之间的差。针对此实例的多个范围测量值可包括一个或一个以上移动台与一个或一个以上AP之间的范围测量值。一方面，如果范围估计值与范围测量值之间的计算出来的差低于指定阈值，那么多个种子位置可用作正确定其估计位置的相应多个移动台或AP的估计位置。

另一方面，如果范围估计值与范围测量值之间的计算出来的差不低于指定阈值，那么可至少部分基于多个范围估计值与多个范围测量值之间的计算出来的差来更新多个种子位置。可至少部分基于多个经更新的种子位置来重新计算多个范围估计值，且可计算重新计算出来的多个范围估计值与多个范围测量值之间的差。如果所述差低于指定阈值，那么经更新的种子位置可用作针对位置待估计的相应多个移动台或非锚AP的估计位置。

提供对用于同时的接入点的映射以及移动台的定位的示例性技术的更详细阐述。移动台u_i与接入点s_j之间的伪距测量值ρ_i，j的矩阵可以非线性方程给出如下：

${\mathrm{\ρ}}_{i,j}=\left|\right|{\stackrel{\→}{u}}_i-{\stackrel{\→}{s}}_j\left|\right|+b_i+B_j+{\mathrm{\ϵ}}_{i,j}---\left(1\right)$

其中b_i包括移动特定的测量偏误，B_j包括测距源特定的测量偏误，且ε_i，j为未建模随机测量噪声。如果范围测量是基于例如到达时间(TOA)、到达时差(TDOA)或往返行程时间(RTT)等时间测量值，那么b_i和B_j可表示接收器和发射器的时间偏误。另一方面，偏误可能与接收信号强度(RSS)测量值有关。一方面，如果与随机噪声相比并不显著，那么在一些情形下可忽略偏误。请注意，虽然本文中描述的示例性技术可将接入点描述为无线发射器，但接入点仅仅是示例性类型的无线发射器。所主张标的物的范围相对于无线发射器的类型并不受限。

继续所述实例，假设K个移动位置，其来自在各时间点在K个位置的单一移动台或来自多个移动台的K个组合测量值(i∈{1，2，...，K})。对于所述实例来说，在已知位置(j∈{1，2，...，L})存在L个锚AP且在未知位置(j∈{1，2，...，M})存在M个非锚AP。在随后的描述中，为区分锚接入点和非锚接入点，将与锚接入点有关的测量值用上标“A”表示。第i移动台位置处的测量值集合为

且所聚集的移动台测量值可给出如下：

$\stackrel{\→}{\mathrm{\ρ}}={[{\stackrel{\→}{\mathrm{\ρ}}}_1,{\stackrel{\→}{\mathrm{\ρ}}}_2...{\stackrel{\→}{\mathrm{\ρ}}}_K]}^T---\left(2\right)$

对于二维定位操作来说，包含第i移动位置处的位置和测量偏误的移动台变量可包括

且第j测距源处的源变量可包括

由于三维定位可被看作是在增加高程分量的情况下对二维定位的扩展，因此为简单起见，此处描述二维示例性技术。而且，此实例使用根据ENU(东北天系)约定中的某一参考点的相对坐标系统。然而，也可使用例如WGS84等绝对坐标系统。先前给出的表达式(1)可扩展如下：

${\mathrm{\ρ}}_{i,j}=\left|\right|u_i-s_j\left|\right|+b_i+B_j+{\mathrm{\ϵ}}_{i,j}=\sqrt{{(u_i^E-s_j^E)}^2+{(u_i^N-s_j^E)}^2}+b_i+B_j+{\mathrm{\ϵ}}_{i,j}---\left(3\right)$

为便于阐释和阅读，待求解的变量集合可组合成符号“x”，以3(K+M)向量给出

$\stackrel{\→}{x}={[{\stackrel{\→}{y}}_1{\stackrel{\→}{y}}_2...{\stackrel{\→}{y}}_K{\stackrel{\→}{z}}_1{\stackrel{\→}{z}}_2...{\stackrel{\→}{z}}_M]}^T---\left(4\right)$

目标变量x表示K个移动位置和M个非锚发射器。

如上所见，可以

的给定测量值形成非线性表达式。一方面，虽然所主张标的物的范围并不限于此方面，但用于估计变量x的迭代和增量线性解可至少部分基于泰勒展开式。此迭代技术可包括(例如)：

●设定种子位置，

●至少部分基于表达式(3)来根据计算范围估计值

●计算范围测量值与范围估计值之间的差，

●如果

足够小则停止。一方面，可关于所述差是否低于指定的误差阈值而进行确定。

●更新变量估计值，

●返回到“计算范围估计值”

如下所述，其中W包括加权矩阵且G包括几何矩阵。

个别范围测量值可能具有不同水平的预期误差，且因此可将不同水平的精度传送到估计过程。为适当反映测量误差的水平，加权矩阵W可并入到最小二乘解中。

与

之间的关系式可如下近似，其中v包括残余测量误差向量。

$\stackrel{\→}{W}\mathrm{\δ}\stackrel{\→}{\mathrm{\ρ}}=\stackrel{\→}{W}\stackrel{\→}{G}\mathrm{\δ}\stackrel{\→}{x}+\stackrel{\→}{W}\stackrel{\→}{v}---\left(5\right)$

一方面，虽然所主张标的物的范围并不限于此方面，但对于具有高斯分布式测量噪声的情形来说，可根据v的协方差推导出加权矩阵，

又一方面，至少部分根据测量值的给定性质，加权矩阵解可能会偏离上述内容。

另一方面，几何矩阵G可表示移动台位置与锚和非锚AP的几何关系。

G矩阵可包括

和

分别表示正向和反向定位几何矩阵。如本文中所使用，术语“正向定位”指代至少部分基于例如锚AP等无线发射器对移动台位置的估计。术语“反向定位”指代至少部分基于多个移动台位置对无线发射器位置的估计。又一方面，针对第i移动位置的正向几何矩阵表示移动台位置与锚和非锚接入点的几何关系，且可给出如下：

其包括(L+M)×3矩阵。在上文的表达式中，

和

分别表示对移动台和非锚接入点位置的最新估计值。在其中未观察到一个或一个以上接入点的情形下，矩阵的大小可经减小以去除对应于未观察到的接入点的一个或一个以上行。

另一方面，针对第i移动位置的反向几何矩阵可表示移动台位置与非锚接入点位置的几何关系，且可给出如下。

对于上文的反向几何矩阵表达式(8)来说，由于锚与非锚AP之间不存在直接测量值，因此上部(Lx3M)可被零占据，(例如)如图2中所描绘。R_i的下部可采取对角线的形式，其中个别对角线分量包括1x3向量。又一方面，R_i和F_i的行可根据起源移动台位置进行分类。然而，另一方面，如果正向或反向几何矩阵是根据个别测距源进行分类，那么R_i和F_i可经重组为第j接入点特定的

和

对于此实例来说，在针对移动台和非锚接入点的正向几何矩阵和反向几何矩阵的下部，由于对应的范围测量值表达式(例如，

和R_i中的

出现了两次，因此参数被除以二。然而，如果所述表达式出现一次(即，接入点位置已知或移动台位置已知)，那么参数可不会被除以二。

又一方面，可利用牛顿-拉斐逊技术-迭代线性解-如上所述且如此处所重复来以递增方式估计x。

至少部分基于几何矩阵的摩尔-彭若斯伪逆

且基于残余伪距测量值

在先前的论述中，可采用接入点位置和移动台位置的同时估计的最小二乘法。然而，所主张的标的物并不限于此方面。举例来说，一方面，卡尔曼滤波器(KF)实施方案可经利用以估计移动台的轨迹。从最小二乘法到KF实施方案的转换可包含更换几何矩阵和目标变量。KF实施方案的一个差别是因为当接入点静止时，移动台可能正在移动，所以KF状态可能不会包含接入点的速度和加速度。或者，KF可仅用于移动台位置估计。

又一方面，由KF解决方案产生的移动台轨迹可在KF估计的误差值在适合于给定应用的误差阈值内的情况下通过最小二乘运算进一步处理以彻底去除移动台位置变量，或在KF估计误差值不在误差阈值内的情况下用作种子位置。另外，一方面，移动台的惯性传感器可提供可提高位置估计精度或速度的信息。可注意到，只要足够的存储器空间和处理能力可用，就可利用示例性实施方案更新例如GPS实施方案等现有的位置估计解决方案，而无需明显地重新构建移动台。

测量协方差矩阵可表示第i移动台位置与第j接入点之间的范围测量值中的误差的预期水平。测量协方差矩阵可给出如下，

其中，

包括ρ_i，j的方差测量误差，且σ_{(i，j)，(k，l)}包括ρ_i，j与ρ_k，l之间的协方差。一般来说，除非两个范围测量值之间存在已知相关性，否则ρ_{(i，j)，(k，l)}可设定为零。测量方差可包括来自测量的不确定性以及移动台位置和接入点位置的不确定性。针对测量误差方差的表达式可给出如下

${\mathrm{\σ}}_{(i,j)}^2={\mathrm{\σ}}_{\mathrm{\ρi},j}^2+{\mathrm{\σ}}_{\mathrm{ui}}^2+{\mathrm{\σ}}_{\mathrm{sj}}^2---\left(10\right)$

对于涉及SPS的移动台定位操作来说，由于空间交通工具(SV)的位置可能已知在相对较高水平的精度内且由于仅移动台的位置待估计，因此可消除测量误差表达式的方差的移动台不确定性方面，从而将所述误差表达式简化为一方面，可从测量误差表达式的方差中丢弃待估计变量的不确定性，且针对剩余值的变量可保持在表达式中。对于例如图2中所描绘的情形来说(其中移动台位置和接入点位置两者均可能未知)，可产生表达式项的一些组合。举例来说，如果移动台位置待估计，则

类似地，如果非锚接入点位置

待估计，则

由于所估计的移动台位置或接入点位置会招致预期不确定性，因此来自此接入点的范围测量值除测量误差外，还可包含不确定性元素。

又一方面，和可包括估计协方差矩阵∑_x的元素，所述矩阵∑_x可表示估计变量的不确定性。

另一方面，根据∑_v、W和G，可推导出∑_x：

进一步来说，如果则

${\mathrm{\Σ}}_x={\left(G^T{\mathrm{\Σ}}_v^{-1}G\right)}^{-1}---\left(13\right)$

对于SPS系统(例如，GPS)来说，可至少部分通过假设

且

来推导出称为位置几何扩散因子(GDOP)的基于几何的参数。

一方面，用于协方差更新的示例性过程可包括：

●至少部分基于锚接入点和范围测量值的已知不确定性水平产生测量协方差矩阵∑_v。可根据信噪比或信号干扰比(列举一对实例)以及任何其它误差源来推导出测量不确定性。

●如上文表达式(13)中所述，估计变量x并计算估计协方差矩阵∑_x。

●找出低于指定不确定性阈值的变量集合，并确定这些变量。一方面，虽然所主张标的物的范围并不限于此方面，但指定不确定性阈值可包括一米的阈值。

●如先前表达式(10)所揭示，至少部分基于误差传播表达式

从x中去除新确定的变量并更新∑_v。

●重复上述的估计、找出和去除方面，直到确定所有变量为止。

虽然在上文中针对协方差更新描述特定实例，但所主张标的物的范围并不限于此方面。

又一方面，例如上文所述的几何矩阵可基于移动台位置与无线发射器位置之间的方向向量来建立。在涉及SPS的情形中，移动台和无线发射器紧密相邻或位于同一地点的概率可能较低。然而，在涉及地面无线发射器的情形中，移动台和无线发射器在一些情况下可能紧密相邻。举例来说，在WiFi移动台定位操作中，移动台有时可能会紧密接近接入点。如果移动台与无线发射器之间的距离变得很小，那么不稳定性可能会引入到数值解中。为避免此不稳定性，可采用大量示例性措施中的任一者：

●种子位置可设置得彼此相距足够远。一方面，可指定大于一米的距离。

●虽然执行用于同时估计移动台位置和无线发射器位置的过程的迭代，但个别位置估计变量可设定为彼此相距足够远。一方面，如果范围测量值与范围估计值之间的确定距离小于指定阈值，那么可通过沿与对应无线发射器的方向相反的方向移动移动台位置来在范围测量值与范围估计值之间注入人为距离。

●用于移动台位置与无线发射器位置之间的对应测量值的加权因子可经利用以避免来自个别测量值的过度影响。

当然，上述用于避免估计过程中的不稳定性的措施仅仅是示例性措施，且所主张标的物的范围并不限于这些方面。

对于同时的移动台位置和无线发射器位置估计技术来说，对总体解大小的管理可能是一个因素。对于本文中描述的示例性技术来说，解大小可增长足够大而超出可用的计算资源。为避免此情形，可执行采用用于限制移动台或无线发射器数量的步骤a-g的示例性过程，如下所示：

a)利用来自锚或非锚无线发射器的足够数目的测量值来找出x数目个移动台位置的(一开始x＝1)。在下文中描述示例性充足性测试过程。

b)如果相关非锚无线发射器的数目小于变量的最大数目，那么执行估计过程。

c)针对所有的移动台位置重复步骤a和b。

d)利用来自移动台位置的足够数目的测量值来找出y数目个无线发射器(一开始y＝1)。在下文中描述示例性充足性测试过程。

e)如果相关已知移动台位置的数目小于变量的指定最大数目，则进入到同时估计过程。变量的指定最大数目可至少部分取决于可用的计算资源。

f)针对所有无线发射器重复步骤d和e。

g)在使x和y增加一之后，重复步骤a至f。

对于上述的示例性解大小限制过程来说，可限制个别估计中变量的数目，同时变量的总数目可逐渐减少。在替代示例性过程中，上述步骤d)至f)可能先于步骤a)至c)。然而，根据所主张标的物的实例可包括多于、少于或所有步骤a)至g)。进一步来说，步骤a)至g)的次序仅仅是示例性次序，且所主张的标的物并不限于此方面。

对于本文中所述的各种示例性技术或过程来说，提到了移动台与无线发射器之间的范围测量值。本文中所述的范围测量值可包括或可至少部分基于多种测量值类型中的任一者，所述多种测量值类型包含(例如)到达时间(TOA)、到达时差(TDOA)、往返行程时间(RTT)或接收信号强度指示(RSSI)。如先前所述，可将个别测量值类型特定的偏误项引入到估计解法中。进一步来说，本文中所述的示例性技术可包含各种类型的无线发射器。举例来说，请参见图1，其中描绘了示例性发射器类型110。无线发射器类型可包含(例如)WiFi AP、蜂窝式基站、蜂窝式毫微微小区/微微小区站、广播电视或无线电台，或SPS。SPS或电视/无线电广播台可包括具有已知或经估计位置的示例性锚发射器。另外，对于其中可从定位系统(例如SPS)获得直接位置估计值的情形来说，可从位置估计方程中去除一个或一个以上移动台变量以减少变量的数目。另一方面，由SPS提供的位置估计值可作为测量值通过适当的加权添加到例如上文所述的示例性估计过程。应注意，上述测量值类型和无线发射器类型仅仅是实例，且所主张标的物的范围并不限于这些方面。

一方面，如果足够的测量值可用，那么可使用本文中所述的示例性技术来估计移动台的位置或非锚无线发射器的位置。对于例如上文所述的二维同时移动台定位和无线发射器位置估计技术来说，未知的移动台位置或无线发射器位置可能与三个或三个以上变量相关联，包含二维坐标系统中的位置和范围偏误。因此，一方面，示例性同时估计技术可允许与个别未知移动台位置或无线发射器位置相关联的三个或三个以上测量值。变量的总量可表达为3(K+M)，且测量值的最大量可表达为K(L+M)，其中K包括移动台的量，L包括锚无线发射器的量，且M包括非锚无线发射器的量。由于不是所有的无线发射器都可能在每一移动台处观察到，因此可引入变量L_i(≤L)以表示观察到的锚无线发射器的量，且可引入变量M_i(≤M)以表示观察到的非锚无线发射器的量。鉴于以上，对于示例性同时估计技术来说，可观察量和变量的量可满足示例性充足性测试，表达为以下关系式：

$3(K+M)\≤\underset{i=1}{\overset{K}{\mathrm{\Σ}}}(L_i+M_i)\≤K(L+M)---\left(14\right)$

以及

3≤(L_i+M_i)                                                        (15)

虽然上述示例性充足性测试关系可用于涉及移动台与无线发射器之间的范围测量值的示例性同时的移动台位置和无线发射器位置估计技术，但针对其中移动台或无线发射器支持点定位而不是测距测量的情形可能会出现上述充足性考虑的例外。举例来说，如果移动台从AP接收到具有足够高RSSI测量值的信号，那么可假设移动台相对紧密接近所述AP，且AP位置可用作移动台的近似位置。如果与近似位置相关联的不确定性足够低，那么来自AP位置的测量值可用于同时的移动台位置和无线发射器位置估计技术中，而不会将移动台位置作为未知变量引入而无法更容易地满足上述充足性测试关系。

如上所述，示例性同时的移动台位置和无线发射器位置估计技术可包含从初始点集合开始逐渐改进解的最小二乘解，所述初始点集合可称为种子位置。可通过种子位置的改善获得解的更快收敛以及更可靠的解。一方面，移动台的先前已知位置可用作所述移动台的种子位置。又一方面，与来自蜂窝式网络的小区识别符相关联的位置可用作种子位置。一方面，对于非锚无线发射器来说，移动台位置或相邻的锚无线发射器位置可用作具有随机产生的非零偏移的种子位置。然而，这些仅仅是用于选择种子位置的示例性技术，且所主张标的物的范围并不限于这些方面。

又一方面，由于改进的种子位置可能会带来更快的收敛或更可靠的解决方案，因此在存在大量未知变量的情况下，较大同时移动台位置和无线发射器位置估计运算可分成较小的子集解，只要个别子集解含有足够量的测量值即可。在利用来自子集解的结果的情况下，原始的较大同时移动台位置和无线发射器位置估计运算可更有效地得到计算。

图3是说明用于无线发射器点映射的示例性系统的示意图。一方面，SPS 310可包括大量空间交通工具(SV)。对于一实例来说，虽然所主张标的物的范围并不限于此方面，但SPS 310可包括一个或一个以上卫星定位系统(例如，GPS、GLONASS以及Galileo)。又虽然所主张标的物的范围并不如此受限，但无线发射器320可包括WiFi接入点。移动台330可从无线发射器330接收无线信号，且可进一步与地面源映射服务器340通信。服务器340可从一个或一个以上移动台采集与地面无线发射器有关的测量信息，且可将与地面无线发射器(例如，无线发射器320)有关的信息存储在地面源数据库350中。对于本实例来说，无线发射器320可包括位置待确定的非锚发射器。一方面，移动台330可在具有或不具有来自地面源映射服务器340的辅助的情况下为无线发射器320确定位置。举例来说，移动台330可在各时间点从无线发射器320接收信号。

对于图3中所描绘的实例来说，移动台330可在三个个别时间点(标记为t1、t2和t3)从接收自无线发射器320的信号获取测量值。一方面，移动台330可进一步从SPS 310接收无线信号。SPS 310的SV可包括锚无线发射器，且从接收自SPS 310的无线信号取得的测量值可提供实现在时间点t1、t2和t3移动台330的位置以及无线发射器320的位置的同时估计的测量值。一方面，可在不具有来自地面无线服务器340的辅助的情况下，通过移动台330完成所述同时估计。又一方面，移动台330可将测量信息传达到地面源映射服务器340，且可由服务器340执行所述同时估计过程。又一方面，移动台330的估计位置以及无线发射器320的估计位置可从地面源映射服务器340传达到移动台330。用于映射非锚无线发射器的系统(其中移动台在不具有来自服务器的辅助的情况下执行无线发射器位置估计)可称为自主映射系统。

图4是说明用于半自主无线接入点映射的示例性系统的示意图。对于示例性半自主映射系统来说，移动台可至少部分基于由服务器提供的信息来映射非锚无线发射器。对于图4中所描绘的实例来说，移动台430可通过至少部分基于由地面源映射服务器440提供的信息执行位置估计运算来映射非锚无线发射器420。地面源数据库450可具有存储于其中的与锚无线发射器412、414和416相关联的信息，且地面源映射服务器440可向移动台430提供此类信息。移动台430可至少部分基于由服务器440提供的信息来映射无线发射器420。另外，至少部分响应于估计无线发射器420的位置，移动台430可将所述位置发射到地面源映射服务器440以存储在地面源数据库450中，且随后供其它移动台或在进一步映射操作中使用。

一方面，移动台430可利用同时的移动台位置和无线发射器位置估计过程(例如上述示例性过程)来映射非锚无线发射器420。作为同时估计过程的一部分，移动台430可在三个个别时间点(标记为t1、t2和t3)从接收自无线发射器420、412、414或416的信号获取测量值。由移动台430获取的测量值可用于最小二乘解(例如上述示例性最小二乘运算)中以估计在时间点t1、t2和t3移动台430的位置，且估计无线发射器420的位置。

图5是说明用于多用户映射的示例性系统的示意图。对于示例性多用户映射模式来说，服务器可从多个移动台采集范围测量信息以估计移动台位置以及映射无线发射器。由于地面无线发射器往往是静止的，因此服务器可聚集由多个移动台随着时间的推移从接收自多个无线发射器的无线信号取得的测量值。服务器可根据无线发射器源或移动台位置将测量信息分类。至少部分响应于正被采集的足够量的测量值，服务器可使最小二乘解公式化且因此映射无线发射器的对应集合。经映射的无线发射器可充当用于未来映射操作的锚点。另外，当收集进一步测量值时，可使得无线发射器的估计位置更加准确。

对于图5的示例性系统来说，移动台520可在时间点t1和t2从无线发射器510、512和514接收无线信号，且可至少部分基于接收到的无线信号来取得范围测量值。对于图5中所描绘的实例来说，无线发射器510可包括锚接入点，且无线发射器512和514可包括非锚接入点。进一步来说，对于图5中所描绘的实例来说，移动台530可在时间点t3、t4和t5从无线发射器514、516和518接收无线信号，且可至少部分基于接收到的无线信号来取得范围测量值。如前所述，无线发射器514可包括非锚接入点。对于一实例来说，无线发射器516和518可包括锚接入点。

移动台520和530可向地面源映射服务器540提供与从无线发射器510、512、514、516和518接收到的信号有关的测量信息，且所述信息可存储在地面源数据库550中。又一方面，地面源映射服务器540可利用同时的移动台位置和无线发射器位置估计过程(例如上述示例性过程)来映射非锚无线发射器512和514，估计在点t1和t2时移动台520的位置，以及估计在时间点t3、t4和t5时移动台530的位置，前提是足够的范围测量值是可用的。对于没有足够范围测量值的移动台或非锚无线发射器来说，测量值可存储在用于未来估计运算的数据库550中，可至少部分响应于额外测量值变得可用来进行所述未来估计运算。在示例性多用户映射系统中，服务器540可从多个移动台采集范围测量信息，且可将所述范围测量信息存储在数据库550中。服务器540可进一步执行移动台位置和无线发射器位置的同时估计，且可将至少一些估计位置传达到一个或一个以上移动台。一方面，所估计的移动台位置或无线发射器位置可进一步存储在数据库550中。

图6是用于同时的无线接入点映射和移动台定位的示例性过程的流程图。在框610处，可从不具有大体已知位置的一个或一个以上移动台接收多个范围测量值。所述多个范围测量值可包括到不具有大体已知位置的一个或一个以上无线发射器的一个或一个以上范围测量值以及到具有大体已知位置的一个或一个以上无线发射器的一个或一个以上范围测量值。在框620处，可同时确定一个或一个以上移动台以及不具有大体已知位置的一个或一个以上无线发射器的位置。根据所主张标的物的实例可包括所有框610和620、少于框610和620或多于框610和620。类似地，框610和620的次序仅仅是示例性次序。

图7是说明示例性镜像效应的示意框图。镜像效应指代其中在存在大体共线移动台轨迹的情况下，在移动台轨迹的任一侧上存在两个同等可能位置定位的情形。如图7中所说明，移动台可沿用户路径730移动，且可在不同位置从AP 710接收信号。在此情形下，可用的范围测量值740的数目应足以映射此AP。然而，视种子位置而定，此映射可能会导致AP 710的真实位置或可能会导致镜像位置720。由于AP 710位置和镜像AP 720位置分别满足距移动台的范围关系，因此这种情况可能存在。换句话说，镜像效应可能会导致在估计中产生相对较大的离群值。如果移动台的用户沿大体笔直的线行进，那么这可能尤其真实。

图8是说明用于通过多种子定位的镜像效应检测的示例性过程的示意框图。一方面，可对多个种子位置进行尝试，且可比较基于尝试的种子位置的各种位置定位。举例来说，可至少部分基于第一种子位置810产生第一位置定位。可产生第一位置定位820的镜像点，且所述镜像点可用作第二种子位置840。可至少部分基于第二种子位置840确定第二位置定位850。又一方面，可比较第一位置定位820和第二位置定位850以确定正确的位置定位，或宣告镜像效应。如果发现镜像效应，那么可将镜像的位置定位存储在数据库中以使得如果额外的范围测量值变得可用，则可重新访问所述位置定位。

图9是移动台100的示例性实施方案的示意框图。一方面，移动台100包括SPS接收器910和无线通信收发器920。因此，一方面，移动台100可与一个或一个以上SPS(例如，SPS 310)以及一个或一个以上地面无线网络(例如，WiFi网络)通信。另一方面，在一个实例中，移动台100可进一步包括存储器装置，其经分割以将位置定位信息存储在定位数据库存储器930中、将发射器信息存储在发射器数据库存储器950中以及将基站历书信息存储在基站历书存储区域940中。

又一方面，移动台100可包括(例如)一个或一个以上传感器，所述传感器对于此实例来说并入到可在航位推算导航操作中使用的惯性测量单元(IMU)970中。可并入到IMU 970或在其它地方并入到移动台100中的示例性传感器可包含(例如)加速度计、陀螺仪、罗盘、温度计或磁力计中的一者或一者以上。然而，所主张的标的物并不限于此方面。对于此实例来说，移动台100进一步包括处理器960。当然，这仅仅是移动台的配置的一个实例，且所主张标的物的范围并不限于此方面。

一方面，多个无线发射器的位置信息可存储在网络实体(例如，无线通信网络130中的历书服务器150)中，或可存储在无线网络中大范围的其它资源中的任一者中。进一步来说，无线发射器的位置信息对于一实例来说可包括经度和纬度，且对于另一实例来说也可包括高程信息。然而，这些仅仅是无线发射器的位置信息的实例，且所主张标的物的范围并不限于此方面。

图10是说明示例性计算和通信环境1000的示意图，所述计算和通信环境1000可包含(例如)可经配置以结合图1到8中所描绘的用于同时的无线发射器映射和移动台定位的示例性技术而实施上述技术或过程的一个或一个以上装置。系统1000可包含(例如)第一装置1002、第二装置1004以及第三装置1006，其可经由网络1008以操作方式耦合在一起。

第一装置1002、第二装置1004和第三装置1006(如图10中所示)可代表可经配置以经由无线通信网络1008交换数据的任何装置、器具或机器。通过实例而非限制的方式，第一装置1002、第二装置1004或第三装置1006中的任一者均可包含：一个或一个以上计算装置或平台，例如(举例来说)桌上型计算机、膝上型计算机、工作站、服务器装置或其类似物；一个或一个以上个人计算或通信装置或器具，例如(举例来说)个人数字助理、移动通信装置或其类似物；计算系统或相关服务供应商能力，例如(举例来说)数据库或数据存储服务供应商/系统、网络服务供应商/系统、因特网或内联网服务供应商/系统、门户或搜索引擎服务供应商/系统、无线通信服务供应商/系统；或其任一组合。根据本文中所述的实例，第一装置1002、第二装置1004或第三装置1006中的任一者可分别包括历书服务器、接入点或移动台中的一者或一者以上。

类似地，网络1008(如图10中所示)代表一个或一个以上通信链路、过程或资源，其可经配置以支持第一装置1002、第二装置1004和第三装置1006中的至少两者之间的数据交换。通过实例而非限制的方式，网络1008可包含无线或有线通信链路、电话或电信系统、数据总线或信道、光纤、地面或空间交通工具资源、局域网、广域网、内联网、因特网、路由器或交换机及其类似物，或其任一组合。如说明为部分地被第三装置1006遮盖的虚线框所说明(举例来说)，可能存在以操作方式耦合到网络1008的额外的类似装置。

应认识到，系统1000中所示的各种装置和网络的所有或部分以及如本文中进一步描述的过程和方法可使用(或另外包含)硬件、固件、软件或其任一组合来实施。

因此，通过实例而非限制的方式，第二装置1004可包含至少一个处理单元1020，所述处理单元1020经由总线1028以操作方式耦合到存储器1022。

处理单元1020代表可经配置以执行数据计算程序或过程的至少一部分的一个或一个以上电路。通过实例而非限制的方式，处理单元1020可包含一个或一个以上处理器、控制器、微处理器、微控制器、专用集成电路、数字信号处理器、可编程逻辑装置、现场可编程门阵列及其类似物，或其任一组合。

存储器1022代表任一数据存储机构。存储器1022可包含(例如)主存储器1024或辅助存储器1026。主存储器1024可包含(例如)随机存取存储器、只读存储器等。虽然在此实例中说明为与处理单元1020分离，但应理解主存储器1024的所有或部分可提供在处理单元1020内或另外与处理单元1020位于同一地点/耦合。

辅助存储器1026可包含(例如)与主存储器相同或类似类型的存储器或一个或一个以上数据存储装置或系统，例如(举例来说)磁盘驱动器、光盘驱动器、磁带驱动器、固态存储器驱动器等。在某些实施方案中，辅助存储器1026可以操作方式接纳或可另外经配置以耦合到计算机可读媒体1040。计算机可读媒体1040可包含(例如)可为系统1000中的装置中的一者或一者以上携带或制作可存取数据、代码或指令的任一媒体。计算机可读媒体1040也可称为存储媒体。

第二装置1004可包含(例如)通信接口1030，所述通信接口1030提供或另外支持第二装置1004至少到网络1008的操作耦合。通过实例而非限制的方式，通信接口1030可包含网络接口装置或卡、调制解调器、路由器、交换机、收发器及其类似物。

第二装置1004可包含(例如)输入/输出1032。输入/输出1032代表可经配置以接受或另外引入人或机器输入的一个或一个以上装置或特征，或可经配置以输送或另外提供人或机器输出的一个或一个以上装置或特征。通过实例而非限制的方式，输入/输出装置1032可包含操作配置的显示器、扬声器、键盘、鼠标、轨迹球、触摸屏、数据端口等。

视根据特定实例的应用而定，可通过各种手段来实施本文中所描述的方法。举例来说，所述方法可以硬件、固件、软件或其组合来实施。举例来说，在硬件实施方案中，可在一个或一个以上专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理装置(DSPD)、可编程逻辑装置(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器、电子装置、经设计以执行本文中所描述的功能的其它装置单元或其组合内实施处理单元。

如本文中提及的“指令”涉及表示一个或一个以上逻辑运算的表达式。举例来说，通过可由机器解译来对一个或一个以上数据对象执行一个或一个以上操作，指令可为“机器可读”。然而，此仅为指令的一实例且所主张的标的物并不限于此方面。在另一实例中，如本文中提及的指令可涉及可由处理电路执行的经编码命令，所述处理电路具有包含所述经编码命令的命令集。可以由所述处理电路理解的机器语言的形式编码此类指令。同样，这些仅为指令的实例且所主张的标的物并不限于此方面。

如本文中提及的“存储媒体”涉及能够维持可由一个或一个以上机器理解的表达的媒体。举例来说，存储媒体可包括一个或一个以上用于存储机器可读指令或信息的存储装置。此些存储装置可包括若干媒体类型中的任一者，包括(例如)磁性、光学或半导体存储媒体。此些存储装置还可包括任一类型的长期、短期、易失性或非易失性存储器装置中。然而，这些仅是存储媒体的实例，且所主张的标的物并不限于这些方面。

就对存储在特定设备或专用计算装置或平台的存储器内的二进制数字信号的运算的算法或符号表示而言，呈现本文所包含详细描述中的某些部分。在本特定说明书的情况下，一旦术语特定设备或其类似物经编程以执行遵循来自程序软件的指令的特定运算，那么所述特定设备或其类似物就包含通用计算机。算法描述或符号表示是所属领域的技术人员在信号处理或相关技术中所使用以向所属领域的其它技术人员传达其工作实质的技术的实例。算法在这里一般被认为是导致生成所要结果的自相容序列的运算或类似的信号处理。关于这一点，运算或处理涉及对物理量的物理操作。通常，虽然不一定，但此些量可采取能够被存储、传送、组合、比较或另外操作的电或磁信号的形式。将此些信号称为位、数据、值、元素、符号、字符、项、数量、数字符号或其类似物有时已被证明是方便的，这主要是出于常见使用的原因。然而应理解，所有这些或类似术语应与适当的物理量相关联且仅仅是方便的标签。除非另有明确说明，否则如根据本文中的论述所明白，应了解在整个本说明书中，利用例如“处理”、“计算”、“运算”、“确定”或其类似物等术语的论述指代特定设备(例如，专用计算机或类似专用电子计算装置)的动作或过程。因此，在本说明书的情况下，专用计算机或类似的专用电子计算装置能够操作或变换信号，通常表示为专用计算机或类似专用电子计算装置的存储器、寄存器或其它信息存储装置、发射装置或显示装置内的物理电子或磁量。

本文中所描述的无线通信技术可与各种无线通信网络(例如，无线广域网(WWAN)、无线局域网(WLAN)、无线个域网(WPAN)等等)结合。在本文中，可互换地使用术语“网络”和“系统”。WWAN可为码分多址(CDMA)网络、时分多址(TDMA)网络、频分多址(FDMA)网络、正交频分多址(OFDMA)网络、单载波频分多址(SC-FDMA)网络、或上述网络的任一组合等。CDMA网络可实施一个或一个以上无线电接入技术(RAT)，例如，cdma2000、宽带-CDMA(W-CDMA)，仅列举数个无线电技术。此处，cdma2000可包含根据IS-95、IS-2000和IS-856标准实施的技术。TDMA网络可实施全球移动通信系统(GSM)、数字高级移动电话系统(D-AMPS)或某一其它RAT。GSM和W-CDMA描述于来自名为“第三代合作伙伴计划”(3GPP)的协会的文献中。Cdma2000描述于来自名为“第三代合作伙伴计划2”(3GPP2)的协会的文献中。3GPP及3GPP2文献是公众可获得的。举例来说，WLAN可包括IEEE 802.11x网络，且WPAN可包括蓝牙网络、IEEE 802.15x。还可结合WWAN、WLAN或WPAN的任一组合使用本文中所描述的无线通信实施方案。进一步来说，本文中描述的无线通信可包括遵守4G无线通信协议而执行的无线通信。

本文中使用的术语“和”和“或”可包含多种意义，这将至少部分依据使用所述术语的上下文而定。通常，“或”如果用以使列表(例如，A、B或C)相关联，则希望意指此处按照包含性意义使用的A、B和C，以及此处按照排它性意义使用的A、B或C。整个本说明书中对“一个实例”或“一实例”的引用意味着结合所述实例描述的特定特征、结构或特性包含在所主张标的物的至少一个实例中。因此，在整个本说明书中各处的短语“在一个实例中”或“一实例”的出现未必均指同一实例。此外，在一个或一个以上实例中可组合所述特定特征、结构或特性。本文中描述的实例可包含使用数字信号操作的机器、装置、引擎或设备。此些信号可包括电子信号、光信号、电磁信号或在位置之间提供信息的任何形式的能量。

虽然已说明和描述了目前被视为实例特征的内容，但所属领域的技术人员将理解，在不脱离所主张标的物的情况下，可作出各种其它修改且可用等效内容取代。另外，在不脱离本文中所描述的中心概念的情况下，可作出许多修改以使一特定情形适合所主张的标的物的教示。因此，希望所主张的标的物不限于所揭示的特定实例，而是此所主张的标的物还可包含落在所附权利要求书及其等效物的范围内的所有方面。

Claims (56)

1.一种方法，其包括：

在计算平台处从一个或一个以上具有未知位置的移动台接收多个范围测量值，所述多个范围测量包括到一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的一个或一个以上范围测量值以及到一个或一个以上具有已知位置的无线发射器的一个或一个以上范围测量值；以及

同时估计所述一个或一个以上具有未知位置的移动台以及所述一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述同时估计所述一个或一个以上具有未知位置的移动台以及所述一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的位置包括利用最小二乘运算同时估计所述位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述利用最小二乘运算同时估计所述位置包括设定多个种子位置、至少部分基于所述多个种子位置计算多个范围估计值以及计算所述多个范围估计值与所述多个范围测量值之间的差。

4.根据权利要求3所述的方法，其进一步包括至少部分基于所述多个范围估计值与所述多个相应范围测量值之间的所述计算出的差来更新所述多个种子位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其进一步包括至少部分基于所述多个经更新的种子位置重新计算所述多个范围估计值，以及计算所述重新计算的多个范围估计值与所述多个范围测量值之间的差。

6.根据权利要求5所述的方法，其进一步包括：

确定所述重新计算的多个范围估计值与所述多个范围测量值之间的所述差是否小于指定误差阈值；

估计所述一个或一个以上具有未知位置的移动台的所述位置以及所述一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的所述位置；以及

至少部分响应于所述重新计算的多个范围估计值与所述多个范围测量值之间的所述差小于所述指定误差阈值的确定而将所述一个或一个以上具有未知位置的移动台以及所述一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的所述估计位置用于所述多个经更新的种子位置。

7.根据权利要求3所述的方法，其进一步包括通过尝试多个种子位置以及通过基于所尝试的种子位置比较位置定位来检测镜像效应。

8.根据权利要求7所述的方法，其进一步包括：

至少部分响应于对一个或一个以上镜像效应的检测将与一个或一个以上镜像位置定位相关联的信息存储在数据库中；以及

至少部分响应于额外范围测量信息的可用性重新访问所述一个或一个以上镜像位置定位中的一者或一者以上。

9.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或一个以上具有已知位置的无线发射器包括无线接入点或毫微微小区中的一者或一者以上，且其中所述一个或一个以上具有未知位置的无线发射器也包括无线接入点或毫微微小区中的一者或一者以上。

10.根据权利要求1所述的方法，其中所述从所述一个或一个以上具有未知位置的移动台接收所述多个范围测量值包括从多个具有未知位置的移动台接收所述多个范围测量值。

11.根据权利要求1所述的方法，其中所述从所述一个或一个以上具有未知位置的移动台接收所述多个范围测量值包括在相应多个时间点从一个具有未知位置的移动台接收所述多个范围测量值。

12.根据权利要求1所述的方法，其中所述接收所述多个范围测量值包括接收到达时间、到达时间差、往返行程时间或接收信号强度指示符中的一者或一者以上。

13.根据权利要求1所述的方法，其中所述从所述一个或一个以上具有未知位置的移动台接收所述多个范围测量值包括在一段时间内从所述一个或一个以上具有未知位置的移动台聚集所述多个范围测量值。

14.根据权利要求13所述的方法，其中所述同时估计所述一个或一个以上具有未知位置的移动台以及所述一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的位置包括至少部分基于所述聚集的范围测量值细化对所述一个或一个以上无线发射器的位置的先前估计。

15.一种物品，其包括其上存储有指令的存储媒体，所述指令可由计算平台的处理器执行以：

至少部分基于从一个或一个以上具有未知位置的移动台接收到的多个范围测量值同时估计所述一个或一个以上具有未知位置的移动台以及一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的位置，所述多个范围测量值包括到所述一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的一个或一个以上范围测量值以及到一个或一个以上具有已知位置的无线发射器的一个或一个以上范围测量值。

16.根据权利要求15所述的物品，其中所述存储媒体的上面存储有进一步指令，所述指令可由所述处理器执行以至少部分通过利用最小二乘运算同时估计所述一个或一个以上具有未知位置的移动台以及所述一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的位置来同时估计所述位置。

17.根据权利要求16所述的物品，其中所述存储媒体的上面存储有进一步指令，所述指令可由所述处理器执行以至少部分通过设定多个种子位置、至少部分基于所述多个种子位置计算多个范围估计值以及计算所述多个范围估计值与所述多个范围测量值之间的差来利用最小二乘运算来同时估计所述位置。

18.根据权利要求17所述的物品，其中所述存储媒体的上面存储有进一步指令，所述指令可由所述处理器执行以至少部分基于所述多个范围估计值与所述多个相应范围测量值之间的所述计算出的差来更新所述多个种子位置。

19.根据权利要求18所述的物品，其中所述存储媒体的上面存储有进一步指令，所述指令可由所述处理器执行以：

至少部分基于所述多个经更新的种子位置重新计算所述多个范围估计值；以及计算所述重新计算的多个范围估计值与所述多个范围测量值之间的差。

20.根据权利要求19所述的物品，其中所述存储媒体的上面存储有进一步指令，所述指令可由所述处理器执行以：

确定所述重新计算的多个范围估计值与所述多个范围测量值之间的所述差是否小于指定误差阈值；

估计所述一个或一个以上具有未知位置的移动台的所述位置以及所述一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的所述位置；以及

至少部分响应于所述重新计算的多个范围估计值与所述多个范围测量值之间的所述差小于所述指定误差阈值的确定而将所述一个或一个以上具有未知位置的移动台以及所述一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的所述估计位置用于所述多个经更新的种子位置。

21.根据权利要求17所述的物品，其中所述存储媒体的上面存储有进一步指令，所述指令可由所述处理器执行以通过尝试多个种子位置以及通过基于经尝试的种子位置比较位置定位来检测镜像效应。

22.根据权利要求21所述的物品，其中所述存储媒体的上面存储有进一步指令，所述指令可由所述处理器执行以：

至少部分响应于对一个或一个以上镜像效应的检测将与一个或一个以上镜像位置定位相关联的信息存储在数据库中；以及

至少部分响应于额外范围测量信息的可用性重新访问所述一个或一个以上镜像位置定位中的一者或一者以上。

23.根据权利要求15所述的物品，其中所述一个或一个以上具有已知位置的无线发射器包括无线接入点或毫微微小区中的一者或一者以上，且其中所述一个或一个以上具有未知位置的无线发射器也包括无线接入点或毫微微小区中的一者或一者以上。

24.根据权利要求15所述的物品，其中从所述一个或一个以上具有未知位置的移动台接收到的所述多个范围测量值包括从多个具有未知位置的移动台接收到的多个范围测量值。

25.根据权利要求15所述的物品，其中从所述一个或一个以上具有未知位置的移动台接收到的所述多个范围测量值包括在相应多个时间点获取的从具有未知位置的单个移动台接收的多个范围测量值。

26.根据权利要求15所述的物品，其中所述多个范围测量值包括到达时间、到达时间差、往返行程时间或接收信号强度指示符中的一者或一者以上。

27.根据权利要求15所述的物品，其中来自所述一个或一个以上具有未知位置的移动台的所述多个范围测量值包括在一段时间内从所述一个或一个以上具有未知位置的移动台获取的所述多个范围测量值的聚集。

28.根据权利要求27所述的物品，其中所述存储媒体的上面存储有进一步指令，所述指令可由所述处理器执行以至少部分通过至少部分基于范围测量值的所述聚集细化对所述一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的位置的先前估计来同时估计所述一个或一个以上具有未知位置的移动台以及所述一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的位置。

29.一种计算平台，其包括：

通信接口，其用以从一个或一个以上具有未知位置的移动台接收多个范围测量值，所述多个范围测量值包括到一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的一个或一个以上范围测量值以及到一个或一个以上具有已知位置的无线发射器的一个或一个以上范围测量值；以及

处理器，其用以同时估计所述一个或一个以上具有未知位置的移动台以及所述一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的位置。

30.根据权利要求29所述的计算平台，所述处理器用以至少部分通过利用最小二乘运算同时估计所述一个或一个以上具有未知位置的移动台以及所述一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的位置来同时估计所述位置。

31.根据权利要求30所述的计算平台，所述处理器用以至少部分通过设定多个种子位置、至少部分基于所述多个种子位置计算多个范围估计值以及计算所述多个范围估计值与所述多个范围测量值之间的差而利用最小二乘运算来同时估计所述位置。

32.根据权利要求31所述的计算平台，所述处理器进一步用以至少部分基于所述多个范围估计值与所述多个相应范围测量值之间的所述计算出的差来更新所述多个种子位置。

33.根据权利要求32所述的计算平台，所述处理器进一步用以：

至少部分基于所述多个经更新的种子位置重新计算所述多个范围估计值；以及计算所述重新计算的多个范围估计值与所述多个范围测量值之间的差。

34.根据权利要求33所述的计算平台，所述处理器进一步用以：

确定所述重新计算的多个范围估计值与所述多个范围测量值之间的所述差是否小于指定误差阈值；

估计所述一个或一个以上具有未知位置的移动台的所述位置以及所述一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的所述位置；以及

至少部分响应于所述重新计算的多个范围估计值与所述多个范围测量值之间的所述差小于所述指定误差阈值的确定而将所述一个或一个以上具有未知位置的移动台以及所述一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的所述估计位置用于所述多个经更新的种子位置。

35.根据权利要求31所述的计算平台，所述处理器进一步用以通过尝试多个种子位置以及通过基于所尝试的种子位置比较位置定位来检测镜像效应。

36.根据权利要求35所述的计算平台，其进一步包括存储器，所述存储器用以至少部分响应于对一个或一个以上镜像效应的检测而存储与一个或一个以上镜像位置定位相关联的信息，所述处理器用以至少部分响应于额外范围测量信息的可用性而重新访问所述一个或一个以上镜像位置定位中的一者或一者以上。

37.根据权利要求29所述的计算平台，其中所述一个或一个以上具有已知位置的无线发射器包括无线接入点或毫微微小区中的一者或一者以上，且其中所述一个或一个以上具有未知位置的无线发射器也包括无线接入点或毫微微小区中的一者或一者以上。

38.根据权利要求29所述的计算平台，所述通信接口用以通过从多个具有未知位置的移动台接收所述多个范围测量值来从所述一个或一个以上具有未知位置的移动台接收所述多个范围测量值。

39.根据权利要求29所述的计算平台，所述通信接口用以通过在相应多个时间点从一个具有未知位置的移动台接收所述多个范围测量值来从所述一个或一个以上具有未知位置的移动台接收所述多个范围测量值。

40.根据权利要求29所述的计算平台，所述通信接口用以至少部分通过接收到达时间、到达时间差、往返行程时间或接收信号强度指示符中的一者或一者以上来接收所述多个范围测量值。

41.根据权利要求29所述的计算平台，所述通信接口用以至少部分通过在一段时间内从所述一个或一个以上具有未知位置的移动台聚集所述多个范围测量值来从所述一个或一个以上具有未知位置的移动台接收所述多个范围测量值。

42.根据权利要求41所述的计算平台，所述处理器用以至少部分通过至少部分基于所述聚集的范围测量值细化对所述一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的位置的先前估计来同时估计所述一个或一个以上具有未知位置的移动台以及所述一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的位置。

43.一种设备，其包括：

用于从一个或一个以上具有未知位置的移动台接收多个范围测量值的装置，所述多个范围测量值包括到一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的一个或一个以上范围测量值以及到一个或一个以上具有已知位置的无线发射器的一个或一个以上范围测量值；以及

用于至少部分利用计算平台的处理器同时估计所述一个或一个以上具有未知位置的移动台以及所述一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的位置的装置。

44.根据权利要求43所述的设备，其中所述用于同时估计所述一个或一个以上具有未知位置的移动台以及所述一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的位置的装置包括用于利用最小二乘运算同时估计所述位置的装置。

45.根据权利要求44所述的设备，其中所述用于利用最小二乘运算同时估计所述位置的装置包括用于设定多个种子位置的装置、用于至少部分基于所述多个种子位置计算多个范围估计值的装置以及用于计算所述多个范围估计值与所述多个范围测量值之间的差的装置。

46.根据权利要求45所述的设备，其进一步包括用于至少部分基于所述多个范围估计值与所述多个范围测量值之间的所述计算出的差来更新所述多个种子位置的装置。

47.根据权利要求46所述的设备，其进一步包括用于至少部分基于所述多个经更新的种子位置重新计算所述多个范围估计值的装置，以及用于计算所述重新计算的多个范围估计值与所述多个范围测量值之间的差的装置。

48.根据权利要求47所述的设备，其进一步包括：

用于确定所述重新计算的多个范围估计值与所述多个范围测量值之间的所述差是否小于指定误差阈值的装置；以及

用于至少部分响应于所述重新计算的多个范围估计值与所述多个范围测量值之间的所述差小于所述指定误差阈值的确定而估计所述一个或一个以上具有未知位置的移动台的所述位置以及所述一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的所述位置以包括所述多个经更新的种子位置的装置。

49.根据权利要求45所述的设备，其进一步包括用于通过尝试多个种子位置以及通过基于所尝试的种子位置比较位置定位来检测镜像效应的装置。

50.根据权利要求49所述的设备，其进一步包括：

用于至少部分响应于对一个或一个以上镜像效应的检测而存储与一个或一个以上镜像位置定位相关联的信息的装置；以及

用于至少部分响应于额外范围测量信息的可用性而重新访问所述一个或一个以上镜像位置定位中的一者或一者以上的装置。

51.根据权利要求42所述的设备，其中所述一个或一个以上具有已知位置的无线发射器包括无线接入点或毫微微小区中的一者或一者以上，且其中所述一个或一个以上具有未知位置的无线发射器也包括无线接入点或毫微微小区中的一者或一者以上。

52.根据权利要求42所述的设备，其中所述用于从所述一个或一个以上具有未知位置的移动台接收所述多个范围测量值的装置包括用于从多个具有未知位置的移动台接收所述多个范围测量值的装置。

53.根据权利要求42所述的设备，其中所述用于从所述一个或一个以上具有未知位置的移动台接收所述多个范围测量值的装置包括在相应多个时间点从一个具有已知位置的移动台接收所述多个范围测量值的装置。

54.根据权利要求42所述的设备，其中所述用于接收所述多个范围测量值的装置包括用于接收到达时间、到达时间差、往返行程时间或接收信号强度指示符中的一者或一者以上的装置。

55.根据权利要求42所述的设备，其中所述用于从所述一个或一个以上具有未知位置的移动台接收所述多个范围测量值的装置包括用于在一段时间内从所述一个或一个以上具有未知位置的移动台聚集所述多个范围测量值的装置。

56.根据权利要求55所述的设备，其中所述用于同时估计所述一个或一个以上具有未知位置的移动台以及所述一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的位置的装置包括用于至少部分基于所述聚集的范围测量值细化对所述一个或一个以上无线发射器的位置的先前估计的装置。

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