DE102006061748A1

DE102006061748A1 - Abweichungskorrektionssystem zur Positionierung eines beweglichen Gegenstandes und Bewegungsverfolgungsmethode

Info

Publication number: DE102006061748A1
Application number: DE102006061748A
Authority: DE
Inventors: Li Zhang; Zhiqiang Chen; Lijun Wang; Zhiming Wang; Ziran Zhao; Yuxiang Xing; Yongshun Xiao; Yuanjing Li; Yinong Liu
Original assignee: Tsinghua University; Nuctech Co Ltd
Current assignee: Tsinghua University; Nuctech Co Ltd
Priority date: 2005-12-31
Filing date: 2006-12-28
Publication date: 2007-07-12
Anticipated expiration: 2026-12-29
Also published as: CN1996194A; DE102006061748B4; US7962283B2; US20070179710A1

Abstract

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Abweichungskorrektionssystem zur Positionierung eines beweglichen Gegenstandes und auf eine Bewegungsverfolgungsmethode, die bei dem Abweichungskorrektionssystem zur Positionierung eines beweglichen Gegenstandes angewendet ist. Das Abweichungskorrektionssystem umfasst ein Steuersystem zum Empfang einer für Abweichungskorrektion erforderlichen Bewegungsinformation und zur Abgabe entsprechenden Befehls an ein Stellglied zur Steuerung des beweglichen Gegenstandes in Abhängigkeit von der Bewegungsinformation. Das Abweichungskorrektionssystem zur Positionierung eines beweglichen Gegenstandes umfasst weiter: einen Referenzgegenstand zur Vorgabe einer vorgesehenen Bewegungsbahn für den beweglichen Gegenstand; ein Bildaufnahmesystem zur Erfassung von aufeinanderfolgenden digitalen Bilddaten bei der Bewegung des Gegenstandes; ein Bewegungsverfolgungssystem, das ein Bewegungsverfolgungs-Algorithmus in Abhängigkeit von den von dem Bildaufnahmesystem übertragenen digitalen Bilddaten ausführt, um festzustellen, ob es erforderlich ist, die Korrektion für den aktuellen Bewegungszustand durchzuführen, und im Bedarfsfall für die Korrektion erforderliche Bewegungsparameter dem Steuersystem zuzuleiten.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Abweichungskorrektionssystem zur Positionierung eines beweglichen Gegenstandes und eine Bewegungsverfolgungsmethode, die bei dem Abweichungskorrektionssystem zur Positionierung eines beweglichen Gegenstandes angewendet ist.

Stand der Technik

Das Abweichungskorrelationssystem findet in breitem Masse bei der Fliessstrasse der Industrie und bei dem Positionierungssystem eines beweglichen Gegenstandes seine Anwendung. Mit solch einem Abweichungskorrelationssystem können beispielsweise die Forderung an die Technologie und die Forderung an die Produktqualität bei der Durchführung von Kanalisierung, Aufrollen, Transport, Abschneiden, Zusammenfügung und Klebeverbindung erfüllt werden. Ausserdem kann die richtige Positionierung des Fahrzeuges mit dem Abweichungskorrelationssystem erreicht werden. Das gegenwärtige Abweichungskorrelationssystem ist hauptsächlich in drei Arten geteilt:

1. Sensor-Abweichungskorrelationssystem, wobei der Rand oder die Linie des aufgerollten Materials mittels Sensors detektiert ist, die aktuelle Position des aufgerollten Materials gelesen ist und die Abweichungsgrösse der Position festgestellt ist, die Abweichungsgrösse in proportionalem Verhältnis zum elektrischen Signal umgewandelt ist, das Signal dann in eine Steuereinrichtung eingegeben ist, das Signal dem Stellglied zugeleitet ist, nachdem das Signal in der Steuereinrichtung verstärkt und korrigiert worden ist. Das Stellglied treibt den Führungsträger in Abhängigkeit von der Signalgrösse an, um das aufgerollte Material wieder in die vorgesehene Position zu bringen. Je nach dem Unterschied der aufgerollten Materialien können verschiedene Sensoren, wie Photoelektronsensor, Ultraschallsensor, linerarer Verfolgungssensor verwendet werden, um den Forderung an die Abweichungskorrelation für vollständig transparentes aufgerolltes Material, photoempfindliche Folie, aufgerolltes Stahlblech und andere aufgerollte Materialien mit gedruckter Referenzlinie zur Verfolgung zu entsprechen. Die Genauigkeit des Abweichungskorrelationssystems beträgt 0,5 mm oder besser als 0,5 mm.
2. Laser-Abweichungskorrelationssystem, wobei ein Lasersender ein Laserbündel entlang eine Achse des gestalteten Kanals zu einem an dem vorzuschiebenden Werkzeugkopf angeordneten Laserempfänger sendet, das Signal der Abweichung zwischen der aktuellen Mittelposition des Werkzeugkopfes und der Achselinie des gestalteten Kanals zu dem Computer rückgekoppelt, und der Werkzeugkopf mittels einer Stuereinrichtung in Abhängigkeit der Positionsabweichung eingestellt ist, um die Abweichung zu korrigieren.
3. Auf GPS basierendes Abweichungskorrelationssystem, das beispielsweise von Shanghai Zhenhua Port Machinery Co. Ltd (ZPMC) für Container-Kran, beispielsweise für Container-Kran mit Querbalken zum Heben von zwei Container mit der Grösse von 40 ft auf dem Kaiviertel verwendet is, wobei die Fehlerrate weniger als 15 mm beträgt.

Obwohl eine hohe Genauigkeit mit dem ersten System erreichbar ist, ist aber sein Anwendungsbereich eng begrenzt. Und das zweite und das dritte System sind geeignet, den beweglichen Gegenstand zu positionieren, aber ihre Kosten sind relativ hoch.

Inhalt der Erfindung

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Abweichungskorrektionssystem zur Positionierung eines beweglichen Gegenstandes und eine Bewegungsverfolgungsmethode, die bei dem Abweichungskorrektionssystem zur Positionierung eines beweglichen Gegenstandes angewendet ist, anzugeben.

Die Aufgabe ist gelöst durch ein Abweichungskorrektionssystem zur Positionierung eines beweglichen Gegenstandes, umfassend umfassend ein Steuersystem zum Empfang einer für Abweichungskorrektion erforderlichen Bewegungsinformation, wobei das Steuersystem in Abhängigkeit von der Bewegungsinformation entsprechendes Befehl abgibt, um den beweglichen Gegenstand zu steuern, wobei das Abweichungskorrektionssystem weiter umfasst:

– einen Referenzgegenstand zur Vorgabe einer vorgesehenen Bewegungsbahn für den beweglichen Gegenstand;
– ein Bildaufnahmesystem zur Erfassung von aufeinanderfolgenden digitalen Bilddaten bei der Bewegung des beweglichen Gegenstandes;
– ein Bewegungsverfolgungssystem, das ein Bewegunsverfolgung-Algorithmus in Abhängikeit von den digitalen Bilddaten ausführt, die von dem Bildaufnahmesystem übertragen sind, um festzustellen, ob es erforderlich ist, die Korrektion für das aktuelle Bewegungszustand durchzuführen, und in Bedarfsfall für die Korrektion erforderliche Bewegungsparameter dem Steuersystem zuzuleiten.

In einer Weiterbildung ist der Referenzgegenstand als ein auf der Bodenoberfläche liegender stationärer Gegenstand gestaltet.

In einer weiterbildung ist der auf der Bodenoberfläche liegende stationäre Gegenstand als eine durch Farbe markierte der Bewegungsbahn entspechende Linie oder ein durch Farbe markiertes der Bewegungsbahn entspechendes Band gestaltet.

In einer Weiterbildung ist der Referenzgegenstand als zwei jeweils an dem Abstartpunkt oder an dem Endepunkt liegende stationäre Referenzgegenstände gestaltet.

In einer Weiterbildung ist der Referenzgegenstand als stationäre Szene an dem Endepunkt gestaltet.

In einer Weiterbildung umfasst das Bildaufnahmesystem eine Kamera, und eine Beleuchtungseinrichtung oder eine Hilfsbeleuchtungseinrichung, wobei die Hilfsbeleuchtungseinrichtung zur Ergänzung der Beleuchtung und zur Verbesserung der Qualität des von der Kamera aufgenommene Bildes dient.

In einer Weiterbildung umfasst das Bewegungsverfolgungssystem weiter:

– eine Datenerfassungskarte zur Erfassung von Bilddaten;
– ein Computer zur Verarbeitung der Bilddaten und zur Übertragung der verarbeiteten Bilddaten an das Steuersystem, und
– eine Schnittstelle für das Steuersystem zur Übertragung der Bewegungsparameter.

Die Aufgabe ist erfindungsgemäss durch eine Bewegungsverfolgungsmethode gelöst, die bei dem oben genannten Abweichungskorrektionssystem zur Positionierung eines beweglichen Gegenstandes angewendet ist, wobei die Methode folgende Schritte umfasst:

1) Empfang eines von einem Bildaufnahmesystem übertragenen Bildes;
2) Entnahme der Merkmale eines Referenzgegenstandes aus zwei Bildern zur Gewinnung eines Paars von anzupassenden Merkmalen;
3) ein Parameter der relativen Bewegung eines beweglichen Gegenstandes ist in Abhängigkeit der relativen Position des Paares von den anzupassenden Merkmalen in zwei Bildern berechnet;
4) wenn das Parameter der aktuellen Bewegung einen vorgegebenen Schwellenwert überschritten hat, wird das Parameter der aktuellen Bewegung an das Steuersystem übertragen, um Korrelation der Abweichung durchzuführen, sonst wird das Parameter der aktuellen Bewegung in den Rekord der Bewegungsbahn eingetragen.

In einer Weiterbildung umfasst der Schritt 2): die Position des Referenzgegenstandes in dem Bild wird mittels einer vorbestimmten Abbildungsverarbeitungsmethode in Abhängigkeit von den Merkmalen des Referenzgegenstandes festgestellt.

In einer Weiterbildung ist eine Mittelachse einer Gerade als anzupassendes Merkmal angenommen, wenn die Gerade als der Referenzgegenstand verwendet ist.

In einer Weiterbildung umfassen die Bewegungsparameter Abweichungsgrösse, Richtung und Rotation der Bewegung des beweglichen Gegenstandes.

In einer Weiterbildung ist der Schwellenwert durch zulässige maximale Abweichungsgrösse der praktischen Bewegung des beweglichen Gegenstandes bestimmt.

Gegenüber dem Stand der Technik liegen die mit der vorliegenden Erfindung erzielten Vorteile darin:

1) die Gestaltung des Hardwares ist einfach und die Kosten sind niedrig;
3) die Genauigkeit der Positionierung ist hoch, wobei die Bewegungsbahn des beweglichen Gegenstandes mit dem von dem Software ausgeführten effizienten Algorithmus verfolgt ist.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Nachfolgend wird die vorliegende Erfindung an Hand von in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen:
1 schematisches Blockschaltbild der gesamten Gestaltung eines Abweichungskorrektionssystemes zur Positionierung eines von Fahrzeug transportierten beweglichen Gegenstandes;
2 Funktionsweise des Abweichungskorrektionssystemes zur Positionierung eines von Fahrzeug transportierten beweglichen Gegenstandes dargestellt;
3 schematisches Blockschaltbild des Bildaufnahmesystemes von dem Abweichungskorrektionssystem zur Positionierung eines beweglichen Gegenstandes;
4 schematisches Blockschaltbild des Bewegungsverfolgungssystems nach einem erfindungsgemässen Ausführungsbeispiel.
Bevorzugte Ausführungsform
Die folgenden Ausführungsformen dienen zur Erleichterung des Verständnisses der vorliegenden Erfindung und sollten nicht als Beschränkung des Schutzbereiches der vorliegenden Erfindung angesehen werden.
1 ist schematisches Blockschaltbild der gesamten Gestaltung eines Abweichungskorrektionssystemes zur Positionierung eines von Fahrzeug transportierten beweglichen Gegenstandes. Wie in 1 dargestellt, umfasst das Abweichungskorrektionssystem zur Positionierung eines beweglichen Gegenstandes ein Bildaufnahmesystem 1, ein Bewegungsverfolgungssystem 2 und ein Steuersystem 3. Das Bildaufnahmesystem 1 ist bestimmt, Bilddaten zu erzeugen und die Bildaten sind an das Bewegungsverfolgungssystem 2 übertragen. Das Bewegungsverfolgungssystem 2 erzeugt in Abhängigkeit von Bilddaten Bewegungsparameter. Das Steuersystem 3 steuert mit dieser Information die Bewegungsbahn des bewglichen Gegenstandes 4.
In 2 ist Funktionsweise des Abweichungskorrektionssystems zur Positionierung eines von Fahrzeug transportierten beweglichen Gegenstandes 4 dargestellt. Wie in 2 gezeigt, ist ein Referenzgegenstand 7 in der vorgesehenen Bewegungsbahn des beweglichen Gegenstandes 4 vorgegeben. Der Referenzgegenstand 7 kann als eine auf der Bodenoberfläche liegende durch die Farbe markierte der Bewegungsbahn entsprechende Linie oder als ein auf der Erdeoberfläche liegendes durch die Farbe markiertes der Bewegungsbahn entsprechendes Band gestaltet werden, oder der Referenzgegenstand 7 kann auch als zwei jeweils an dem Abstartpunkt oder an dem Endepunkt leigende stationäre Referenzgegenstände gestaltet werden.
An dem beweglichen Gegenstand 4 ist/sind eine oder mehrere Kameras 5 angeordenet, durch die den Referenzgegenstand 7 enthaltende aufeinanderfolgende Bilder aufgenommen und zum Bewegungsverfolgungssystem 2 übertragen sind, in dem die Bewegungsbahn des beweglichen Gegenstandes 4 mit Hilfe von Bewegungsanalyse-Algorithmus verfolgt ist, wobei es in Abhängigkeit von jeder Verschiebung und der Richtung der Bewegungsbahn festgestellt ist, ob es erforderlich ist, entsprechende Korrektion für eine Abweichung zu machen, und entsprechende Bewegungsparameter, beispielsweise Verschiebungsgrösse und Richtung der Abweichung ausgegeben sind. Abschliessend ist die Positionierung des beweglichen Gegenstandes von dem Steuersystem 3 in Abhängikeit von der Verschiebungsgrösse und Richtung der Abweichung eingestellt, so dass die Abweichungskorrektion zur Positionierung eines beweglichen Gegenstandes 4 erreicht ist.
Wie in 3 und 4 dargestellt, sind die von der Kamera aufgenommenen Bilder durch eine Datenerfassungskarte 10 erfasst und sind die von dem Computer 11 verarbeiteten Bilddaten zu dem Steuersystem 3 übertragen. Unter der Steuerung des Steuerkastens 9 ist die Kamera 5 derart angeordnet, dass die möglich nahe von der Bodenoberfläche befindlichen Bilder aufgenommen sind, und dadurch die Aufnahme der mehr detaillierten Bilder gewährleistet ist. Unter der Steuerung von dem Kontrollkasten 9 sind die Beleuchtungseinrichtung 8 oder Hilfsbeleuchtungseinrichtung eingesetzt, um Beleuchtung zu ergänzen und die Beleuchtung von der externen Lichtquelle auszugleichen, und ist dadurch die Qualität der von der Kamera aufgenommenen Bilder verbessert. Beispielsweise kann die Beleuchtungseinrichtung 8 als Hochfrequenzdysprosiumlampe gestaltet werden.
Wie oben erläutert, ist der Kontrast zwischen dem auf dem Weg der Bewegung des beweglichen Gegenstandes 4 liegenden Referenzgegenstand 7 und der Hintergrundfarbe erheblich stark. Das Stuersystem 3 ist an dem beweglichen Gegenstand 4 angeordnet. Das Bewegungsverfolgungssystem 2 berechnet mit Hilfe von dem Bewegungsanalyse-Algorithmus die Abweichung zwischen der Bewegung des beweglichen Gegenstandes und der vorgegebenen Bewegungsbahn hinsichtlich der Richtung und des Abstandes und überträgt die Information zu dem Bewegungssteuersystem 3. Die intelligente Steuereinrichtung des Bewegungssteuersystems 3 kann als Ein-Chip-Computer, digitaler Signalprozessor (DSP) oder PC gestaltet werden und gibt entrprechenden Befehl an das Stellglied ab, so das die Übereinstimmung der Bewegung des beweglichen Gegenstandes 4 mit der vorgegebenen Bewegungsbahn erreicht ist.
Die Geschwindigkeit des beweglichen Gegenstandes 4 ist in einem bestimmten Bereich begrenzt, damit das Verlieren der Bildrahmen bei der Aufnahme von der Kamera 5 vermieden ist.
Im folgenden wird die Bewegungsverfolgungsmethode, die bei dem Abweichungskorrektionssystem zur Positionierung eines beweglichen Gegenstandes 4 angewendet ist, näher erläutert.

1) Die Bilddaten aus dem Bildaufnahmesystem 1 sind von dem Bewegungsverfolgungssystem 2 empfangen;
2) In dem Bewegungsverfolgungssystem 2 ist ein Paar von anzupassenden Merkmalen berechnet. Beispielsweise ist ein Referenzgegenstand 7 aus zwei Bildern von dem Computer recherchiert und sind korrespondierende Merkmale des Referenzgegenstandes 7 entnommen, um ein Paar von anzupassenden Merkmalen zu erhalten, wobei eine vorbestimmte Bildverarbeitungsmethode verwendet ist, um den Referenzgegenstand 7 in Abhängigkeit von den Merkmalen des Referenzgegenstandes 7 zu positionieren. Beispielsweise kann eine Gerade als Referenzgegenstand verwendet werden, wobei eine Mittelachselinie mit Hilfe von der Bildverarbeitungsmethode als anzupassendes Merkmal angenommen ist.
3) Das Parameter der relativen Bewegung des beweglichen Gegenstandes einschliesslich Grösse und Richtung der abweichung sowie Rptation ist von dem Computer 11 in Abhängigkeit der relativen Position des Paares von den anzupassenden Merkmalen in zwei Bildern berechnet.
4) Wenn die Grösse und die Richtung der Abweichung bezüglich der aktuellen Bewegung einen vorgegebenden Schwellenwert überschritten haben, wird das Parameter der aktuellen Bewegung an das Steuersystem 3 übertragen, um Korrelation der Abweichung durchzuführen, sonst wird das Parameter der aktuellen Bewegung in den Rekord der Bewegungsbahn eingetragen. Beispielsweise ist der oben genannte Schwellenwert von der zulässigen maxiamalen Abweichungsgrösse der aktuellen Bewegung des beweglichen Gegenstandes bestimmt.

Bis jetzt sind nur bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung erläutert. Aber der Schutzbereich der vorliegenden Erfindung ist nicht darauf beschränkt. Es ist dem Fachmann verständlich, die oben erläuterten Ausführungsformen im Rahmen der vorliegenden Erfindung zu ändern oder zu modifizieren, ohne von dem Schutzbereich der vorliegenden Erfindung abzuweichen. Daher ist der Schutzbereich der vorliegenden Erfindung von den beigefügten Patentansprüchen definiert.

1: Bildaufnahmesystem
2: Bewegungsverfolgungssystem
3: Ein-Chip-Computer-Steuersystem
4: beweglicher Gegenstand
5: Kamera
6: zu inspizierendes Container
7: Referenzgegenstand
8: Beleuchtungseinrichtung
9: Steuerkasten
10: Datenerfassungskarte
11: Computer
12: vorgegebene Bewegungsrichtung

Claims

Abweichungskorrektionssystem zur Positionierung eines beweglichen Gegenstandes (4), umfassend ein Steuersystem (3) zum Empfang einer für Abweichungskorrektion erforderlichen Bewegungsinformation, wobei das Steuersystem in Abhängigkeit von der Bewegungsinformation entsprechendes Befehl abgibt, um den beweglichen Gegenstand zu steuern, dadurch gekennzeichnet, dass das Abweichungskorrektionssystem weiter umfasst: – einen Referenzgegenstand (7) zur Vorgabe einer vorgesehenen Bewegungsbahn für den beweglichen Gegenstand (4); – ein Bildaufnahmesystem (1) zur Erfassung von aufeinanderfolgenden digitalen Bilddaten bei der Bewegung des beweglichen Gegenstandes (4); – ein Bewegungsverfolgungssystem (2), das ein Bewegunsverfolgung-Algorithmus in Abhängikeit von den digitalen Bilddaten ausführt, die von dem Bildaufnahmesystem (1) übertragen sind, um festzustellen, ob es erforderlich ist, die Korrektion für das aktuelle Bewegungszustand durchzuführen, und in Bedarfsfall für die Korrektion erforderliche Bewegungsparameter dem Steuersystem (3) zuzuleiten.
Abweichungskorrektionssystem zur Positionierung eines beweglichen Gegenstandes (4) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Referenzgegenstand (7) als ein auf der Bodenoberfläche liegender stationärer Gegenstand gestaltet ist.
Abweichungskorrektionssystem zur Positionierung eines beweglichen Gegenstandes (4) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der auf der Bodenoberfläche liegende stationäre Gegenstand als eine durch Farbe markierte der Bewegungsbahn entspechende Linie oder ein durch Farbe markiertes der Bewegungsbahn entspechendes Band gestaltet ist.
Abweichungskorrektionssystem zur Positionierung eines beweglichen Gegenstandes (4) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Referenzgegenstand (7) als zwei jeweils an dem Abstartpunkt oder an dem Endepunkt liegende stationäre Referenzgegenstände gestaltet ist.
Abweichungskorrektionssystem zur Positionierung eines beweglichen Gegenstandes (4) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Referenzgegenstand (7) als stationäre Szene an dem Endepunkt gestaltet ist.
Abweichungskorrektionssystem zur Positionierung eines beweglichen Gegenstandes (4) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Bildaufnahmesystem (1) eine Kamera, und eine Beleuchtungseinrichtung oder eine Hilfsbeleuchtungseinrichung umfasst, wobei die Hilfsbeleuchtungseinrichtung zur Ergänzung der Beleuchtung und zur Verbesserung der Qualität des von der Kamera aufgenommene Bildes dient.
Abweichungskorrektionssystem zur Positionierung eines beweglichen Gegenstandes (4) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Bewegungsverfolgungssystem (2) weiter umfasst: – eine Datenerfassungskarte (10) zur Erfassung von Bilddaten; – ein Computer (11) zur Verarbeitung der Bilddaten und zur Übertragung der verarbeiteten Bilddaten an das Steuersystem (3), und – eine Schnittstelle für das Steuersystem (3) zur Übertragung der Bewegungsparameter.
Bewegungsverfolgungsmethode, die bei einem Abweichungskorrektionssystem zur Positionierung eines beweglichen Gegenstandes (4) nach Anspruch 1 angewendet ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Methode folgende Schritte umfasst: 1) Empfang eines von einem Bildaufnahmesystem (1) übertragenen Bildes; 2) Entnahme der Merkmale eines Referenzgegenstandes aus zwei Bildern zur Gewinnung eines Paars von anzupassenden Merkmalen; 3) ein Parameter der relativen Bewegung eines beweglichen Gegenstandes (4) ist in Abhängigkeit der relativen Position des Paares von den anzupassenden Merkmalen in zwei Bildern berechnet; 4) wenn das Parameter der aktuellen Bewegung einen vorgegebenen Schwellenwert überschritten hat, wird das Parameter der aktuellen Bewegung an das Steuersystem (3) übertragen, um Korrelation der Abweichung durchzuführen, sonst wird das Parameter der aktuellen Bewegung in den Rekord der Bewegungsbahn eingetragen.
Bewegungsverfolgungsmethode nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt 2) umfasst: die Position des Referenzgegenstandes (7) in dem Bild wird mittels einer vorbestimmten Abbildungsverarbeitungsmethode in Abhängigkeit von den Merkmalen des Referenzgegenstandes (7) festgestellt.
Bewegungsverfolgungsmethode nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass eine Mittelachse einer Gerade als anzupassendes Merkmal angenommen ist, wenn die Gerade als der Referenzgegenstand (7) verwendet ist.
Bewegungsverfolgungsmethode nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungsparameter Abweichungsgrösse, Richtung und Rotation der Bewegung des beweglichen Gegenstandes (4) umfassen.
Bewegungsverfolgungsmethode nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Schwellenwert durch zulässige maximale Abweichungsgrösse der praktischen Bewegung des beweglichen Gegenstandes (4) bestimmt ist.