DE2938853A1 - AREA NAVIGATION SYSTEM FOR AIRCRAFT - Google Patents

AREA NAVIGATION SYSTEM FOR AIRCRAFT

Info

Publication number
DE2938853A1
DE2938853A1 DE19792938853 DE2938853A DE2938853A1 DE 2938853 A1 DE2938853 A1 DE 2938853A1 DE 19792938853 DE19792938853 DE 19792938853 DE 2938853 A DE2938853 A DE 2938853A DE 2938853 A1 DE2938853 A1 DE 2938853A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
image
navigation system
data
correlator
terrain
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
DE19792938853
Other languages
German (de)
Inventor
Dipl.-Phys. Willy 2803 Weyhe Hornfeld
Dipl.-Ing. Horst Dieter 2805 Stuhr Lerche
Dipl.-Ing. Heinz 2800 Bremen Wald
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Airbus Defence and Space GmbH
Original Assignee
Vereinigte Flugtechnische Werke 2800 Bremen GmbH
Vereinigte Flugtechnische Werke Fokker GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Vereinigte Flugtechnische Werke 2800 Bremen GmbH, Vereinigte Flugtechnische Werke Fokker GmbH filed Critical Vereinigte Flugtechnische Werke 2800 Bremen GmbH
Priority to DE19792938853 priority Critical patent/DE2938853A1/en
Priority to FR8016731A priority patent/FR2468883B1/en
Priority to GB8028153A priority patent/GB2060306B/en
Publication of DE2938853A1 publication Critical patent/DE2938853A1/en
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/005—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 with correlation of navigation data from several sources, e.g. map or contour matching
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G7/00—Direction control systems for self-propelled missiles
    • F41G7/34—Direction control systems for self-propelled missiles based on predetermined target position data
    • F41G7/343—Direction control systems for self-propelled missiles based on predetermined target position data comparing observed and stored data of target position or of distinctive marks along the path towards the target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/04—Display arrangements

Description

7923-10 Bremen, den 24. Aeptember 19797923-10 Bremen, September 24, 1979

Sm/Bw-ka 2338853Sm / Bw-ka 2338853

-3 --3 -

Vereinigte Flugtechnische Werke—Fokker Gesellschaft mit beschränkter Haftung United Flugtechnische Werke — Fokker Limited Liability Company

Flächennavigationssystera für Luftfahrzeuge Area navigation systems for aircraft

Die Lrfindung bezieht sich auf ein Flächennavigationssystem für Luftfahrzeuge mit einem vorbekannte Geländedatem einer zu überfliegenden Landschaft liefernden Speicher, die mit aktuell erfaßten Geländedaten in einem Korrelator zur Positionsbestimmung verarbeitet werden.The invention relates to an area navigation system for aircraft with a previously known terrain data of a landscape to be overflown supplying memory, which are processed with currently recorded terrain data in a correlator for position determination.

Bei Luftfahrzeugen werden seit einiger Zeit Navigationssysteme auf der Basis der Korrelation eingesetzt, um die Genauigkeit bei der Positionsbestimmung zu steigern. Eine genaue Positionsbestimmung ist besonders bei Luftfahrzeugen für militärische Missionen sehr wichtig, weil hiervon der Erfolg der jeweiligen Mission abhängt. Von den bis jetzt bekannt gewordenen Navigationssystemen versprechen die mit Geländekorrelation arbeitenden die höchste Genau igkeit, wobei die vorhandene Stationsunabhängigkeit die zusätzliche Forderung nach Bordautonomie erfüllt. In aircraft, navigation systems based on correlation have been used for some time in order to increase the accuracy in determining the position. A precise position determination is very important, especially in aircraft for military missions, because the success of the respective mission depends on it. Of the navigation systems that have become known up to now, those that work with terrain correlation promise the highest accuracy, with the existing station independence meeting the additional requirement for on-board autonomy.

-2--2-

130015/0347130015/0347

Die bekannten Navigationssysteme mit Korrelation arbeiten nach dem Prinzip der Höhenkorrelat ion, das heißt, es wird an diskreten Punkten die jeweilige Höhe zum Boden gemessen und die gemessenen Werte mit einer gespeicherten Referenzhöhe des Flugweges in einem Korrelator verarbeitet. Aus den Abweichungen und/oder Übereinstimmungen der aktuellen Meßwerte mit den gespeicherten Referenzhöhen kann anschließend eine Positionsbestimmung abgeleitet werden. Obwohl dieses Navigationssystem von seinem Aufbau her relativ unempfindlich gegenüber Änderungen der Gelandetopographic in kleinen Bereichen ist, gibt es Bedenken wegen der Geländeabhängigkeit und der laufend notwendigen Berücksichtigen von Topographieänderungen, da langfristig unberücksichtigte Änderungen zu unbrauchbaren Navi— gationsergebnissen führen.The known navigation systems with correlation rework the principle of altitude correlation, that is, it is applied to discrete Points the respective height to the ground measured and the measured Values with a stored reference altitude of the flight path processed in a correlator. From the deviations and / or correspondences of the current measured values with the stored reference heights a position determination can then be derived. Although the structure of this navigation system is relatively insensitive to changes in the terrain topographic in small amounts Areas, there are concerns about the terrain dependency and the ongoing need to take account of changes in topography, since changes to unusable navigation systems that are not taken into account in the long term lead to gation results.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein bordautonomes Navigationssystein vorzusehen, das auch bei Änderungen der Gelände— topographic in der Lage ist, präzise Navigationsergebnisse zu erzielen. Gemäß der Erfindung wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß zur Erfassung der aktuellen Geländedaten ein Bildsensor eingesetzt ist, dessen die jeweilige Geländestruktur repräsentierenden Bildsignale nach Aufbereitung dem als Szenenkorrelator ausgebildeten Korrelator zugeführt sind, der zur Positionsbestimmung die Daten einer koordinatenmäßig bekannten geometrisch wesentlich kleineren Referenzstruktur vom Speicher erhält.The invention is therefore based on the object of an on-board autonomous Provide a navigation system that can also be used in the event of changes in the terrain. topographic is able to achieve precise navigation results. According to the invention, this object is achieved in that an image sensor is used to record the current terrain data whose image signals representing the respective terrain structure after processing are designed as a scene correlator Correlator are fed to the position determination the data of a coordinate-wise known geometrically much smaller Receives reference structure from memory.

Das erfindungsgemäße Flächennavigationssystem ist ein zweidiemsio— nales Navigationssystem und hat gegenüber dem eindimensionalen Navigationsverfahren durch Höhenvergleich den Vorteil, höhenunabhängig zu sein. Hieraus folgt, daß Änderungen der Geländetopographie ohne Einfluß auf die Genauigkeit des Navigationsergebnisees sind bzw. eine wohlprofilierte Höhenstruktur nicht notwendig ist. Dabei ist es zweckmäßig, die Bildsignale des durch eine Basisnavigationeanlage gesteuerten Bildsensors einem Bildumsetzer zuzuführen zur Bildwandlung und Verknüpfung der Bilddaten mit einem dem Bildinhalt auf wesentliche Bildstrukturen zurückführenden Operator, mit den die Daten derThe area navigation system according to the invention is a two-part nal navigation system and has the advantage over the one-dimensional navigation method through height comparison that it is independent of height to be. From this it follows that changes in the topography of the terrain have no influence on the accuracy of the navigation results. a well-profiled height structure is not necessary. It is useful to have the image signals of the by a basic navigation system controlled image sensor to an image converter for image conversion and linking the image data with an operator that traces the image content back to essential image structures, with which the data of the

130015/0347 ~3~130015/0347 ~ 3 ~

gespeicherten und einen markenten Bildinhalt aufweisenden Referenz-Struktur bereits verknüpft sind. Die Daten der gespeicherten Referenzstruktur können dabei vor Beginn eines jeweiligen Einsatzes mit dem Operator verknüpft werden, wobei der Operator einen in verschiedenen Potenzen mehrfach vorkommenden Parameter aufweist, der in Abhängigkeit vom Bildinhalt des Referenzbildes für eine maximale Korrelationsspitze auf einen festen zwischen Null und Eins liegenden Wert festlegbar ist.stored reference structure having a distinctive image content are already linked. The data of the stored reference structure can be linked to the operator before the start of a particular assignment, the operator having a parameter that occurs several times in different powers, which depending on the image content of the reference image is set to a fixed value between zero and one for a maximum correlation peak is determinable.

Die Erfindung wird anhandeines in der beiliegenden Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert.The invention is illustrated by means of one in the accompanying drawing Embodiment explained in more detail.

Das dargestellte Ausführungsbeispiel zeigt ein Blockschaltbild des erfindungsgemälien Flächennavigationssystems, bei dem ein von einer Basisnavigatlonsanlage 1 gesteuerter Bildsensor 2 zur Aufnahme von Bildsignalen des jeweils überflogenen Operationsgebietes eingesetzt ist. Bei der Basisnavigationsanlage handelt es sich um eine Navigationsanlage, die in der Lage ist, eine Positionsbestimmung als Grob— aussage vorzunehmen. Mit einer solchen Basisnavigationsanlage ist ein Luftfahrzeug heute üblicherweise ausgerüstet. Die vom Bildsensor 2 aufgenommenen Bildsignale werden über einen Bildumsetzer 3 einer Korrekturstufe 4 zugeleitet, welche durch die Basisnavigationsanlage 1 ebenfalls beeinflußt wird. Nach der Bildkorrektur sind die aktuell erfaßten Bildsignale über eine Aufbereitungsstufe 5 einem Szenen— korrelator 6 zugeleitet, der durch eine eingebbare adaptive Schwelle 7 steuerbar ist. Neben den aktuellen Bildsignalen erhält der Szenenkorrelator 6 Referenzbildsignale von einem durch die Basisnavigationsanlage 1 steuerbaren Speicher B. Ein Kaiman-Filter 9§ das vom Szenenkorrelator 6 angesteuert wird, steht darüberhinaus noch mit der Basisnavigationsanlage 1 in einer gegenseitigen Funktionsverbindung und gestattet eine Vorhersage über künftige Positionsbestimmungen. The illustrated embodiment shows a block diagram of the area navigation system according to the invention, in which an image sensor 2 controlled by a basic navigation system 1 is used to record image signals of the operating area overflown in each case. The basic navigation system is a navigation system that is able to determine the position as a rough statement. Today an aircraft is usually equipped with such a basic navigation system. The image signals recorded by the image sensor 2 are fed via an image converter 3 to a correction stage 4, which is also influenced by the basic navigation system 1. After the image correction, the currently acquired image signals are fed via a processing stage 5 to a scene correlator 6, which can be controlled by an adaptive threshold 7 that can be entered. In addition to the current image signals, the scene correlator 6 receives reference image signals from a memory B controllable by the basic navigation system 1. A Kalman filter 9, which is controlled by the scene correlator 6, is also in a mutual functional connection with the basic navigation system 1 and allows a prediction of future ones Position determinations.

-4--4-

130015/0347130015/0347

Während eines Kinsatzcs erzeugt der durch die Basisnavigations— anlage 1 gesteuerte Bildsensor 2 Bildsignale, die dem Bildumsetzer 3 zugeführt sind. Der Bildumsetzer 3 besteht aus einem Analog-Digital-Wandler und einem Bildspeicher zur kurzzeitigen Zwischenspeicherung der gewandelten Bilddaten. Das Ausgangssignal des Bildumsetzers 3 stellt somit in digitaler Form die Grauwertverteilung der jeweils aufgenommenen Geländestruktur dar und wird in der Korrekturstufe 4 auf Differenzen gegenüber dem Referenzbild überprüft und gegebenenfalls Korrigiert* Dabei können Differenzen, die aufgrund unterschiedlicher Fluglagen und/oder unterschiedlicher Flugrichtungen entstanden sind, durch Vergrößern und/oder Drehen der die Geländestruktur repräsentierenden Bilddaten eliminiert werden. Nach der Korrekturstufe gelangen die Bilddaten auf die Aufbereitungsstufe 5» mo sie mit einem Operator verknüpft werden. Der Operator besteht aus der nachfolgend aufgeführten FormelDuring a trip the generated by the basic navigation system 1 controlled image sensor 2 image signals which are fed to the image converter 3. The image converter 3 consists of an analog-digital converter and an image memory for temporary intermediate storage the converted image data. The output signal of the image converter 3 thus represents the gray value distribution of the respective in digital form recorded terrain structure and is in correction level 4 Checked for differences compared to the reference image and corrected if necessary are eliminated by enlarging and / or rotating the image data representing the terrain structure. After the correction stage the image data arrive at processing level 5 »mo with them linked to an operator. The operator consists of the following formula

'*■ /> 2\ 2 χ -x(1+x ; χ '* ■ /> 2 \ 2 χ -x ( 1 + x; χ

2 2X2 2x2 2 X 2 2x

—x(l + x ) (l + x ) —x(l+x )—X (l + x) (l + x) —x (l + x)

χ χ (l+x ) Xχ χ (l + x) X

wobei der in verschiedenen Potenzen vorkommende Parameter χ in Abhängigkeit vom Bildinhalt für eine maximale Korrelationsspitze einen festen zwischen Null und Eins liegenden Wert annimmt. Vor einer jeweiligen Mission wird dieser Parameter χ am Referenzbild ermittelt und im Operator der Aufbereitungsstufe 5 berücksichtigt. Durch diese Verknüpfung mit dem angegebenen Operator wird die Geländestruktur des aktuell aufgenommenen Bildes auf wesentliche Bildstrukturen zurückgeführt, so daß der anschließende Korrelationsvorgang im Szenen— korrelator 6 je nach Bildgröße über entsprechend viele Parallelver— arbeitungsweg~ und eine adaptive Schwelle 7 zu einer Echtzeitkorre— lation führt. Die adaptive Schwelle sorgt dafür, daß nur die Teilkorrelationsvorgänge durchgeführt werden, bei denen das Ausgangs— signal die feste aber einstellbare Schwelle überschreitet. Zur Korrelation erhält der Szenenkorrelator 6 vom durch die Basisnavigationsanlage 1 gesteuerten Speicher 8 die Referenzbilder, die vor dem Einsatz ebenfalls mit dem angegebenen Operator verknüpft wurden* Diewhere the parameter χ, which occurs in different powers, depends on the image content for a maximum correlation peak assumes a fixed value between zero and one. Before each mission, this parameter χ is determined on the reference image and taken into account in the operator of processing level 5. Through this Linking with the specified operator, the terrain structure of the currently recorded image is traced back to essential image structures, so that the subsequent correlation process in the scene— Correlator 6, depending on the size of the image, has a corresponding number of parallel connections working path ~ and an adaptive threshold 7 for a real-time correction lation leads. The adaptive threshold ensures that only the partial correlation processes are carried out in which the output- signal exceeds the fixed but adjustable threshold. For the purpose of correlation, the scene correlator 6 receives the reference images from the memory 8 controlled by the basic navigation system 1, which were also linked to the specified operator prior to use

130015/03A7130015 / 03A7

-5--5-

Referenzbilder beinhalten eine im aktuellen Bild zu suchende markante Struktur, und sie sind wesentlich kleiner als das aktuelle Bild. Reference images contain a distinctive structure to be searched for in the current image, and they are much smaller than the current image.

Das erfindungsgemaüe Navigationssystem ist allwettertauglich, weil für den Bildsensor 2 verschiedene Sensoren zum Eineatz gelangen können. Ls ist möglich, dafür Infrarotsensoren, Radarsensoren oder MW-Radiometer einzusetzen, wodurch das Flächennavigationssystea in bezug auf die Bildsensoren auch kompatibel ist. The navigation system according to the invention is suitable for all weathers because different sensors can be used for the image sensor 2. It is possible to use infrared sensors, radar sensors or MW radiometers for this purpose, whereby the area navigation system is also compatible with regard to the image sensors .

13001 5/034713001 5/0347

Claims (6)

79^3-10 Bremen, den 24. September 197979 ^ 3-10 Bremen, September 24, 1979 Vereinigte Flugtechnische Werke-Fokker Gesellschaft mit beschränkter Haftung United Flugtechnische Werke-Fokker limited liability company PatentansprücheClaims - 1.) I Flächennavigationssystem für Luftfahrzeuge mit einem vorbe— — kannte Geländedaten einer zu Überfliegenden Landschaft liefernden Speicher, die mit aktuell erfaßten Geländedaten in emem Korrelator zur Positionsbestimmung verarbeitet werden, dadurch gekennzeichnet , daß zur Erfassung der aktuellen Geländedaten ein Bildsensor (2) eingesetzt ist, dessen die jeweilige Geländestruktur repräsentierenden Bildsignale nach Aufbereitung dem als Szenenkorrelator (6) ausgebildeten Korrelator zugeführt sind, der zur Positionsbestimmung die Daten einer koordinatenmäßig bekannten geometrisch wesentlich kleineren Referenzstruktur vom Speicher (8) erhält. - 1.) I area navigation system for aircraft with a vorbe— - - known terrain data of a landscape to be overflown supplying memory, which are processed with currently captured terrain data in emem correlator for position determination, characterized in that an image sensor (2) is used to capture the current terrain data whose image signals representing the respective terrain structure are fed after processing to the correlator designed as a scene correlator (6), which receives the data of a geometrically much smaller reference structure known in terms of coordinates from the memory (8) for position determination. 2.) Flächennavigationssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet , daß die Bildsignale des durch eine Basisnavigationsanlage (l) gesteuerten Bildsensors (2) einem Bildumsetzer (3) zur Erzeugung digitaler Bilddaten zugeführt sind, die danach in einer Aufbereitungsstufe (5) mit einem den Bildinhalt auf wesentliche Bildstrukturen zurückführenden, mit den Daten des gespeicherten Referenzbildes ebenfalls verknüpften Operators verknüpft werden.2.) Area navigation system according to claim 1, characterized in that the image signals of the image sensor (2) controlled by a basic navigation system (l) are fed to an image converter (3) for generating digital image data, which then in a processing stage (5) with one of the image content linked to the data of the stored reference image also linked operator tracing back to essential image structures. -Z--Z- 130015/0347130015/0347 3.) Flächennavigatio^nsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet , daß die Daten der gespeicherten Referenzstruktur vor einem jeweiligen Einsatz mit dem Operator verknüpft werden und daß der Operator einen in verschiedenen Potenzen mehrfach vorkommenden Parameter (x) aufweist, der in Abhängigkeit vom Bildinhalt des Referenzbildes für eine maximale Korrelationsspitze auf einen festen zwischen Null und Eins liegenden Wert festlegbar ist.3.) Flächennavigatio ^ nsystem according to claim 1 or 2, characterized characterized in that the data of the stored reference structure before a respective use with the operator are linked and that the operator has a parameter (x) which occurs several times in different powers, which in Dependence on the image content of the reference image for a maximum Correlation peak can be set to a fixed value lying between zero and one. 4·) Flächennavigationssystera nach einem der Ansprüche 1 bis 3» dadurch gekennzeichnet , daß der Szenenkorrelator4 ·) Area navigation system according to one of claims 1 to 3 »thereby characterized in that the scene correlator (6) mehrere Parallelverarbeitungswege aufweist, die zur Erzielung einer Echtzeitkorrelation und je nach Bildgröße der aktuellen Geländestruktur in Abhängigkeit eineredaptiven Schaltschwelle (7) belegbar sind.(6) has several parallel processing paths that are used to achieve a real-time correlation and, depending on the image size, the current Terrain structure depending on an adaptive switching threshold (7) are verifiable. 5·) Flächennavigationssystem nach einem Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet , daß die adaptive Schaltschwelle5 ·) Area navigation system according to one of claims 1 to 4, characterized characterized in that the adaptive switching threshold (7) die Parallelverarbeitungswege für Teilkorrelationsvorgänge durchschal tot, bei denen das erzeugte Ausgangssignal einen veränderbaren, für den jeweiligen Einsatz fest eingestellten Schwellwert überschreitet.(7) the parallel processing paths for partial correlation processes all through dead, in which the generated output signal has a changeable, fixed threshold value for the respective application exceeds. 6.) Flächennavigationssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , daß die dem Szenenkorrelator (6) zugeführten Daten der aktuellen Geländestruktur über eine Korrekturstufe (4) zum Ausgleich von Differenzen zwischen aktuellem und Referenzbild unterschiedlicher Fluglagen und/oder unterschiedlicher Flugrichtung geleitet sind.6.) Area navigation system according to one of the preceding claims, characterized in that the data supplied to the scene correlator (6) relate to the current terrain structure a correction stage (4) to compensate for differences between current and reference image of different flight positions and / or different flight directions are directed. 130015/0347130015/0347 ORIGINAL INSPECTEDORIGINAL INSPECTED
DE19792938853 1979-09-26 1979-09-26 AREA NAVIGATION SYSTEM FOR AIRCRAFT Ceased DE2938853A1 (en)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19792938853 DE2938853A1 (en) 1979-09-26 1979-09-26 AREA NAVIGATION SYSTEM FOR AIRCRAFT
FR8016731A FR2468883B1 (en) 1979-09-26 1980-07-29 SURFACE NAVIGATION SYSTEM FOR AIRCRAFT
GB8028153A GB2060306B (en) 1979-09-26 1980-09-01 Surface navigation system for aircraft

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19792938853 DE2938853A1 (en) 1979-09-26 1979-09-26 AREA NAVIGATION SYSTEM FOR AIRCRAFT

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE2938853A1 true DE2938853A1 (en) 1981-04-09

Family

ID=6081832

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19792938853 Ceased DE2938853A1 (en) 1979-09-26 1979-09-26 AREA NAVIGATION SYSTEM FOR AIRCRAFT

Country Status (3)

Country Link
DE (1) DE2938853A1 (en)
FR (1) FR2468883B1 (en)
GB (1) GB2060306B (en)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3127491A1 (en) * 1981-07-11 1983-01-27 Vereinigte Flugtechnische Werke Gmbh, 2800 Bremen Circuit arrangement for a correlator
DE3802337C1 (en) * 1988-01-27 1989-07-13 Messerschmitt-Boelkow-Blohm Gmbh, 8012 Ottobrunn, De
DE3523303A1 (en) * 1984-06-29 1996-05-02 Marconi Gec Ltd Processing arrangement
DE19704881A1 (en) * 1996-07-23 1998-01-29 Fujitsu Ltd Image tracking device for local area
EP0973044A1 (en) * 1998-07-13 2000-01-19 Oerlikon Contraves Ag Method for tracking moving objects using specific characteristics
DE10139846C1 (en) * 2001-08-14 2003-02-06 Daimler Chrysler Ag Method for estimating positions and locations uses alignment of image data for a camera of model structures in order to increase long-duration stability and autonomics of aerodynamic vehicles/missiles.

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3374429D1 (en) * 1983-04-26 1987-12-17 Gec Avionics Guidance system for a moving body viewing its surroundings and correlating
US4602336A (en) * 1983-05-16 1986-07-22 Gec Avionics Limited Guidance systems
DE3427544A1 (en) * 1984-04-26 1985-10-31 Messerschmitt-Bölkow-Blohm GmbH, 2800 Bremen Arrangement for navigation refresh and for object determination
GB8416611D0 (en) * 1984-06-29 1992-11-04 British Aerospace Guidance system and method
DE3427020A1 (en) * 1984-07-21 1986-01-23 Messerschmitt-Bölkow-Blohm GmbH, 8012 Ottobrunn NAVIGATION AND FLIGHT GUIDANCE
DE3432892A1 (en) * 1984-09-07 1986-03-20 Messerschmitt-Bölkow-Blohm GmbH, 2800 Bremen ELECTROOPTICAL TARGET
DE3604401A1 (en) * 1986-02-12 1987-08-20 Messerschmitt Boelkow Blohm LOW FLY PROCEDURE FOR AUTOMATIC COURSE DETERMINATION
DE3604733A1 (en) * 1986-02-14 1987-08-20 Messerschmitt Boelkow Blohm LOW FLY PROCEDURE FOR AUTOMATIC COURSE DETECTION
GB2212687A (en) * 1987-11-17 1989-07-26 Gen Electric Co Plc Vehicle navigation
DE3816050A1 (en) * 1988-05-11 1989-11-23 Messerschmitt Boelkow Blohm TARGET LOCATION SYSTEM WITH A LARGE SEARCH FIELD
GB8826550D0 (en) * 1988-11-14 1989-05-17 Smiths Industries Plc Image processing apparatus and methods
DE3915631A1 (en) * 1989-05-12 1990-11-15 Dornier Luftfahrt NAVIGATION PROCEDURE
GB8925196D0 (en) * 1989-11-08 1990-05-30 Smiths Industries Plc Navigation systems
FR2657160B1 (en) * 1990-01-12 1992-05-07 Aerospatiale ON-BOARD SYSTEM FOR DETERMINING THE POSITION OF AN AIR VEHICLE AND ITS APPLICATIONS.
AU655991B2 (en) * 1991-06-27 1995-01-19 Commonwealth Of Australia, The Auto correlation technique for co-ordinate registration
US5440312A (en) * 1991-06-27 1995-08-08 The Commonwealth Of Australia, The Secretary, Department Of Defence Auto correlation technique for -co-ordinate registration
DE4416557A1 (en) * 1994-05-11 1995-11-23 Bodenseewerk Geraetetech Method and device for supporting the inertial navigation of a missile autonomously controlling a distant target
DE19521600A1 (en) * 1995-06-14 1996-12-19 Bodenseewerk Geraetetech Landing procedures for unmanned aerial vehicles
FR2743628B1 (en) * 1996-01-17 1998-03-13 Aerospatiale METHOD AND DEVICE FOR DETERMINING AN OFFSET BETWEEN THE EFFECTIVE POSITION AND A PRESCRIBED POSITION OF AN AIRCRAFT

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3472469A (en) * 1962-07-26 1969-10-14 Goodyear Aerospace Corp Vehicle guidance system
DE2441640A1 (en) * 1973-08-31 1975-03-13 Thomson Csf ARRANGEMENT FOR AUTOMATIC TARGET FOLLOWING THROUGH VIDEO CONTRAST ANALYSIS
US3974328A (en) * 1971-07-23 1976-08-10 Martin Marietta Corporation Line scan area signature detection system
US4179693A (en) * 1977-05-23 1979-12-18 Rockwell Internation Corporation Autonomous, check-pointing, navigational system for an airborne vehicle

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE428505B (en) * 1975-01-21 1983-07-04 Licentia Gmbh DEVICE FOR UNIVERSALLY FOLLOWING A MODEL REGISTERED BY AN OBSERVATION DEVICE
DE2965307D1 (en) * 1979-05-09 1983-06-09 Hughes Aircraft Co Scene tracker system

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3472469A (en) * 1962-07-26 1969-10-14 Goodyear Aerospace Corp Vehicle guidance system
US3974328A (en) * 1971-07-23 1976-08-10 Martin Marietta Corporation Line scan area signature detection system
DE2441640A1 (en) * 1973-08-31 1975-03-13 Thomson Csf ARRANGEMENT FOR AUTOMATIC TARGET FOLLOWING THROUGH VIDEO CONTRAST ANALYSIS
US4179693A (en) * 1977-05-23 1979-12-18 Rockwell Internation Corporation Autonomous, check-pointing, navigational system for an airborne vehicle

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
US-Z.: "Aviation Week Space Technology, 5.4.1976, S. 39-43 *
US-Z.: "IEEE Trans on Aerospace and Electronic- systems Vo. AES-15(1979) Nr. 1, S. 11-19 *

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3127491A1 (en) * 1981-07-11 1983-01-27 Vereinigte Flugtechnische Werke Gmbh, 2800 Bremen Circuit arrangement for a correlator
DE3523303A1 (en) * 1984-06-29 1996-05-02 Marconi Gec Ltd Processing arrangement
US5564650A (en) * 1984-06-29 1996-10-15 Gec Avionics Limited Processor arrangement
DE3523303C2 (en) * 1984-06-29 1998-03-12 Marconi Gec Ltd Correlation processor arrangement
DE3802337C1 (en) * 1988-01-27 1989-07-13 Messerschmitt-Boelkow-Blohm Gmbh, 8012 Ottobrunn, De
DE19704881A1 (en) * 1996-07-23 1998-01-29 Fujitsu Ltd Image tracking device for local area
DE19704881C2 (en) * 1996-07-23 2000-07-06 Fujitsu Ltd Image tracking device for tracking an image within a local region
US6298170B1 (en) 1996-07-23 2001-10-02 Fujitsu Limited Image tracking apparatus for tracking an image within a local region to continuously track a moving object
EP0973044A1 (en) * 1998-07-13 2000-01-19 Oerlikon Contraves Ag Method for tracking moving objects using specific characteristics
DE10139846C1 (en) * 2001-08-14 2003-02-06 Daimler Chrysler Ag Method for estimating positions and locations uses alignment of image data for a camera of model structures in order to increase long-duration stability and autonomics of aerodynamic vehicles/missiles.

Also Published As

Publication number Publication date
FR2468883A1 (en) 1981-05-08
GB2060306A (en) 1981-04-29
FR2468883B1 (en) 1985-07-12
GB2060306B (en) 1984-06-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE2938853A1 (en) AREA NAVIGATION SYSTEM FOR AIRCRAFT
DE69836522T2 (en) Layer recognition system of a motor vehicle
EP0396867B1 (en) Navigation procedure
DE3424034A1 (en) DEVICE AND METHOD FOR CORRELATION AND DETECTION OR Acquisition of terrain heights
DE4123097A1 (en) NAVIGATION SYSTEM
DE112018006997T5 (en) DEVICE FOR GENERATING IMAGE DATA FOR A VEHICLE, SYSTEM FOR GENERATING TRAJECTOR DATA, PROGRAM FOR GENERATING SEGMENT IMAGE DATA AND STORAGE MEDIUM
DE2749868A1 (en) SOLAR AND EARTH ACQUISITION PROCEDURES FOR SATELLITES
DE10228327A1 (en) Automatic registration of images in digital terrain elevation data
DE102017128194A1 (en) Accurate self-locating using a synthetic aperture automotive radar
DE112018003443T5 (en) POSITIONING DEVICE
DE102015008879A1 (en) Method for self-localization of a vehicle
DE3523303A1 (en) Processing arrangement
DE112017006465T5 (en) Method for identifying movement errors for machine tools
DE102015003666A1 (en) Method for processing acquired measured data of a sensor
DE10011890C2 (en) Method for determining the state variables of a moving rigid body in space
DE102018009114A1 (en) Method for determining the position of a mobile part movable on a travel surface and installation with mobile part for carrying out the method
DE102018122054A1 (en) Control system and control device for moving a vehicle into a target position, and vehicle therefor
DE4230299B4 (en) Method for locating a land vehicle
DE3442598A1 (en) CONTROL SYSTEM
DE102020133092A1 (en) POSITION ESTIMATE DEVICE AND POSITION ESTIMATE PROCEDURES
DE102017204297A1 (en) Method for position determination and radar system
EP1283406A2 (en) Image processing apparatus for a vehicle and method for the same
DE102019206996A1 (en) Method for embedding local sensor data in a card
WO2023279131A1 (en) Method for three-dimensional reconstruction of the course of the rail centre line of rails of a rail network for rail vehicles
DE3736526A1 (en) Scene matching navigation apparatus e.g. for aircraft

Legal Events

Date Code Title Description
8127 New person/name/address of the applicant

Owner name: MESSERSCHMITT-BOELKOW-BLOHM GMBH, 8012 OTTOBRUNN,

8110 Request for examination paragraph 44
8131 Rejection